考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识.pdfVIP

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2017-08-14 发布于境外
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年月农业机械学报第卷第期考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识席万强陈柏丁力吴洪涛谢本华南京航空航天大学机电学院南京摘要针对机器人动力学参数辨识的问题提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法考虑到关节摩擦特性引入非线性摩擦模型推导了机器人动力学模型的非线性形式设计满足速度加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据利用人工蜂群算法以蜂群为搜索单位通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制对模型中的未知参数进行了辨识最后对得到的辨识模型进行了分析与验证结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力

２０１７年２月农业机械学报第４８卷第２期ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．０５３考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识席万强　陈　柏　丁　力　吴洪涛　谢本华（南京航空航天大学机电学院，南京２１００１６）摘要：针对机器人动力学参数辨识的问题，提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到