33远端临场机器人电池选择-元智大学最佳化设计试验室.docVIP

作者：馬安一(2006-07-04)；推薦：徐業良(2006-07-04)。 附註：本文為九十四學年度元智大學機械工程研究所馬安一碩士論文「以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人之研發」第三章。 第三章 電池選用評估與電源系統設計 本研究開發之遠端臨場機器人必須要具有高續行力與短充電時間之特性，裝載在機器人上之電池則扮演了相當重要的角色。當機器人功能越多、性能越好，基本的消耗功率也隨之上升，所需裝載在機器人上的電池容量也要增加，方能維持理想的續行力。在充電的要求方面，則需在不傷及電池的情況下提供較短之充電時間。本章將對於不同類型二次電池之原理與性能做介紹與評估，並針對遠端臨場機器人之需求，擇一較適合的電池使用。最後本章並描述遠端臨場機器人電源系統之設計。 3.1 電池簡介 電池(cell)是將化學能轉換成為電能的一種裝置，廣泛被應用在直流電電源中。電池可以分類為三種類型： 一次電池(primary cells) 如乾電池、水銀電池等，其內部之化學反應為不可逆，不能進行充電，當電池化學反應進行完成，電池即被丟棄。 二次電池(secondary cells) 如鉛酸電池、鎳鉻電池等，此類電池幾乎是基於可逆之化學反應，經電極反應將其化學能轉換成為電能，當電能消耗殆盡後，可進行充電程序恢復其活性，可一再地重複使用。 燃料電池(fuel cells) 燃料電池之基本原理不同於一般電池組，一般電池組功能為儲藏電能，而燃料電池則是類似發電機，由燃料的化學反應直接發電。 電池基本原理為電化學反應中的氧化還原反應(oxidation-reduction)，電子經由電極與溶液之介面轉移。一金屬(M)浸於本身離子(Mn+)之溶液中，有如下之平衡式 (1) 最後在其表面達成平衡。此金屬電極對溶液有一電位差(potential difference)，此值是方程式(1)平衡位置之函數。上述之電極即構成了所謂的「半電池(half-cell)」，兩個如此之半電池則形成一個「完全化學電池(complete electrochemical cell)」。 半電池之電極電位是指與氫半電池結合形成電池之電動勢，由於後者在標準條件之下電位為零，故所測定之電動勢即為半電池之電極電位。如圖3.1所示，電池中之正、負極各代表一半電池，在負極之半電池(M)進行氧化反應，釋放出電子，屬於陽極；在正極之半電池(M’)則進行還原反應，接收電子還原，屬於陰極。此偶對之半電池均對電解液有一固定電動勢，在電池內部構造中電解液的角色為傳遞離子，不負責傳遞電子，電子之傳輸是利用電池負載方式在正負極間導線上傳送，正、負極之間電動勢之差值即為電池之輸出電壓。 圖3.1 電池原理簡圖 3.2 二次電池 3.2.1二次電池簡介 二次電池(secondary battery)又可以稱作可充式電池(rechargeable battery)。當電池所儲存的能量用盡時，以一直流電源充電後，電池即可再重複使用，直到不能再充電復原為止。二次電池始於1859年Plante所發明的鉛蓄電池，又陸續有鎳鎘、鎳氫、鋰離子電池等的出現 二次電池之正、負極皆為可逆化學反應之電極組成，在進行放電過程時，負極（陽極）進行氧化反應釋放電子，正極（陰極）進行還原反應，兩極間之壓差會慢慢降低；進行充電過程時，透過外部直流電源活化電極，此時負極（陰極）進行還原反應儲存電子，正極（陽極）則進行氧化反應釋放出電子。 二次電池是由正極、負極、與電解液三基本要素構成，性能主要依據這些材料的特性、電極構成與構造決定，通常以下列三項指標來評估二次電池之性能。 電壓 通常表示電池額定輸出電壓，不同類型電池因正負極氧化還原電位的差異，有不同的額定輸出電壓，一般之鎳鉻、鎳氫電池為1.2V，鉛酸蓄電池約為2V，而鋰離子電池約在3~4V之間。 電容量 二次電池之容量由放電反應時所消耗電極活性物質的電而定，一般小型的二次電池（單3號、單4號）以mAh（毫安培小時）為單位，大型的二次電池系統（鉛酸蓄電池等）則以Ah（安培小時）表示容量。例如一電池容量為2300mAh則表示以2300mA之放電電流下可有一小時的使用時間。 在二次電池中常以C-rate直來表示其充放電電流大小，1C所代表的電流即為電池之容量，若一電池容量為2300mAh放電電流為1C，表示電池以2300mAh電流放電一小時，若為2C時表示電池以4600mAh的電流放電半小時。不同種類的電池都有對應的理想充放電C-rate值，在使用時如超越理想值太多，電池會有損壞或爆炸的情形發生。 週期壽命 週期壽命為二次電池的充放電次數，與放電電流與放電深度等使用條件有很大關係，放電電流越大與放電深度越深接會嚴重縮短電池週期壽命，除此之外充電之電流與電壓過大也會縮短電池週期壽命。