第四课汽车行驶安全性.ppt

5.1 汽车操纵稳定性研究的主要内容 1、极限行驶稳定性 横向倾翻的最大坡度；横向倾翻的最大 车速；纵向行驶稳定性。 5.2 汽车极限行驶稳定性 1. 横向倾翻的最大坡度 2. 横向倾翻的最大车速 3. 纵向行驶稳定性  侧向速度v：质心速度沿Y 轴的分量； 俯仰角速度ωq(pitch velocity)：质心绕Y轴旋转角速度； 垂直速度v：质心速度沿Z 轴的分量； 横摆角速度ωr(yaw velocity)：质心绕Z轴旋转角速度。 5.3 轮胎的侧偏特性 侧偏特性主要是指侧偏力、回正力矩与侧偏角之间的关系。 1） 轮胎坐标系(tyre axis system) 轮胎侧偏角(side-slip-angle)： 轮胎接地中心的引进方向与车轮中心平面方向间的夹角。 侧向力与产生的侧偏角α的关系曲线，称为车轮的侧偏特性。当α不超过4°~5°时，Fy与α成线性关系Fy∝α，即：Fy=kα Fy－α曲线在α=0°处的斜率称为侧偏刚度k(cornering stiffness)，其单位为 N/rad (或N/(o)）其值为负值，因负的侧偏力产生正的侧偏角。 因此，侧偏刚度为负值，即Fy=-FY，Fk=-kα。 垂直载荷对k的影响： G↑，Fφ↑，侧滑倾向↓，k↑ 轮胎结构对k的影响： 轮胎宽度↑， k ↑；轮胎气压↑，k ↑；子午胎： k ↑。 必须注意：轮胎的侧偏现象的产生是由于轮胎的侧向弹性变形，与轮胎在道路上的侧滑有本质的区别。 轮胎的侧偏现象不仅影响车轮的运动轨迹，而且加剧轮胎的磨损；轮胎的侧向变形使滚动阻力增加。 参数说明：设前轮转角δ，转弯半径r， FY1，FY2：前、后轮的侧偏力。 v1，vc，v2：A，B，C三点的速度。 Fc：质心的离心力 FcY：Fc在Y方向上的分力 设汽车在水平道路上作等速圆周运动，则 作用在汽车上的侧向力为离心力的侧向分力。 4、稳态转向特性 (5) 瞬态响应(transient state response) 汽车转向特性的好坏，在很大程度上取决于过渡状态的运动状况。 瞬态响应性能好的汽车，从过渡状态到稳运动状态的过程中应该是波动最小而响应最快。 瞬态响应为一强迫振动微分方程: (6) 横摆角速度频响特性 对二自由度汽车运动微分方程 5.5 汽车转向轮的振动 汽车在行驶过程 ，有时会出现转向轮的左右摆振和上下跳动现象。 下面分别分析转向轮振动的原因： 1、转向轮的振动与共振 2、车轮不平衡的影响 3、悬架与转向传动机构的运动关系不协调的影响 5.6 转向轮的稳定效应 转向轮的稳定效应是指转向轮具有保持中间位置（直线行驶位置）及当转向轮偏移后能自动返回至中间位置（自动回正）的能力。转向轮的稳定效应主要取决于主销内倾，主销后倾及轮胎外倾。 1、主销内倾的稳定作用 2、主销后倾的稳定作用 3、转向车轮外倾的稳定作用 4、前束的作用 中性转向 K＝0 过多转向K＝ 0.0019s2/m2 不足转向K＝ －0.0006s2/m2 0 50 100 150 10 20 vch vcr va/(km·h-1) 轴距L＝3m K0 不足转向 K=0 中性转向 K0 过多转向 (2)前后轮侧偏角绝对值之差（α1－α2） a. （α1－α2）与K的关系 α1-α2 0，则 K 0 为不足转向； α1-α2 = 0，则 K = 0 为中性转向； α1-α2 0，则 K 0 为过多转向； 不足转向 过多转向 中性转向 K0 K=0 K0 0 α1-α2 ay 图5