试验1物理控制系统的演示.docVIP

物理控制系统的演示 实验目的 通过实验了解控制自动控制系统的实际应用。 实验任务与要求 观察各种实际应用，按照自动控制原理的观点分析和理解。 实验内容与步骤 四自由度机械臂控制系统 本系统采用固高公司生产的工业机器人系统，该系统是一个基于PC和DSP运动控制器的机器人系统。 四自由度机械臂控制系统的基本组成 系统基础硬件 机器人机械运动系统：GCT-400四自由度机械臂； 机器人电气驱动系统：GCB-200三轴或四轴驱动电气箱 基于DSP运动控制器：GT-400-SV-PCI型四轴伺服闭环运动控制卡 PC主机、彩色显示器、键盘和鼠标。 系统基础软件 Windows 2000 运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态链接库 机器人图形示教控制和演示软件 机械臂运动模式 机械臂运动模式有两种：关节空间运动和直角坐标运动。关节空间运动时，机器人操作臂的运动直接由各个关节的运动坐标来确定，所有关节便量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节空间。所谓关节空间运动模式就是直接操作各个关节的运动来完成机器人的运动。如图1.1.1所示。 直角坐标运动时，机器人末端工具的位置和方位通常是在直角坐标空间中描述。直角坐标空间运动模式通过指定机器人末端工具在直角坐标空间中的运动来完成机器人操作任务。显然，当进行机器人操作任务示教时，在直角坐标空间进行更为直观和方便。如图1.1.2所示。 图1.1.1 关节坐标空间定义 图1.1.2 直角坐标空间定义 实验过程 开/关系统电源 遵循“先弱电、后强电”的步骤，开机时先开启PC电源，再开启控制箱的电源；关机顺序相反。 控制箱电源操作 要开启控制箱电源，必须遵循下列操作： 首先将控制箱后面板上的空气开关拨到ON位置。此时，电箱前面板红色指示灯亮，表示电源已打开； 然后，将急停按钮已指示方向旋转一定角度，确认急停按钮打开； 最后，按前面板上绿色启动按钮，前面板上绿色指示灯亮，表示系统控制电源已加上。此时，控制箱已处于受控状态。只要控制器给出伺服上电命令，即可对机器人进行操作。 碰到紧急情况时，按急停按钮关闭电箱控制电源。 机器人示教操作 工业机器人常用的编程方式有示教再现和机器人语言编程两种。由于机器人示教再现编程方式简单直观，而且操作方便，因此，现有工业机器人都具有示教再现的编程功能。 固高机器人控制系统通过一个在计算机屏幕上模拟的图形示教面板实现机器人示教再现编程。操作中可以方便的通过鼠标和键盘操作该面板控制机器人进行各种运动，完成编程任务。 图形示教面板系统主界面及各功能分区如下图： 图1.1.3 图形示教面板系统主界面及各功能 操作机器人必须遵循下面的基本流程： 打开控制用计算机，进入Win2000 操作系统 根据前面给出机器人电控箱上电顺序，给机器人电气箱通电 进入机器人图形示教操作程序 对机器人进行示教操作，完成一个示教任务 在操作臂上重放示教好的任务 操作完毕，推出机器人图形示教程序 关闭电气控制箱电源 退出Win2000，关闭计算机电源 异常情况解决 碰到紧急情况时，按急停按钮关闭电箱控制电源。 机器人示教操作的详细过程 见附录1。 平面质点的位置、速度控制系统 本系统采用固高公司生产的GT系列运动控制器。该控制器可以同步控制四个运动轴，实现多轴协调运动。其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备等。 平面质点控制系统的基本组成 1． 运动控制器； 2a. 对于ISA总线卡，具有ISA插槽的IBM-PC或其兼容机； ——或—— 2b. 对于PCI总线卡，具有PCI插槽的IBM-PC或其兼容机； 3. 具有增量式编码器的伺服电机或步进电机； 4. 驱动器； 5. 驱动器电源； 6.接口板电源； 7. 原点开关、正/负限位开关； 8. 机械运动部分。 该控制系统典型连接见下图： 图1.2.1采用运动控制器组成的控制系统框图 本系统的结构见下图： 图1.2.2本运动控制系统结构 实验过程 在系统硬件正确设置、连接后，可以通过产品配套软件GTCmdPCI_CH.exe（适用于PCI总线卡，本实验使用它）进行系统调试。在系统调试中，我们可以确认系统接线是否正确，控制系统是否可以正常工作，并且实现一个简单的单轴直线运动。（具体过程参见附录2。） 系统初始化 在做各种功能调试前，首先必须进行系统初始化。系统初始化包括：控制卡初始化，专用输入信号参数设置。 1． 上电计算机电源、驱动器电源、端子板电源。 （即打开所有的硬件。） 2． 运行GTCMDPCI_CH。 3． 在菜单栏选择 ，出现 “基础参