局部闭链手控器的强度和刚度分析.pdf

第 18 卷 　第 3 期 河 　南 　科 　学 Vol 18 　No. 3 　　　　　　　　　　　　 2000 年 9 月 HENAN 　SCIENCE 　　　　　　　　　　　　 Sept 2000 文章编号 (2000) 局部闭链手控器的强度和刚度分析 王红卫 , 　李育文 , 　罗国富 , 　尚展垒 , 　邹景超 (郑州轻工业学院机电系 ,河南 郑州 　450002) 摘　要 :用瞬时结构假定方法对带有局部闭链机器人手控器进行了准静态强度和刚度分析 ,为高精度的手控器设 计提供了理论依据。 关键词 :强度 ;刚度 ;准静态 ;手控器 中图分类号:O39 : TB121 　　　文献标识码 :A 0 　概述 　　机器人操作机是一台多驱动系统的空间连杆机构 ,为了设计制造出轻型、快速 ,可连续变化位姿且具有 较高位姿精度的操作机 ,必须分析主要零件的强度和刚度以减轻机构重量 ,合理构造零件的形状和确定零件 的尺寸 ,获得质高价廉的设备 ,保证机器人完成作业的质量。机器人都是在运动条件下工作 ,而且都是空间 机构 ,所以即使手心点在直角坐标空间下作等速直线运动 ,但反求到各个关节 ,关节变量还是在作加速运动 , 所以操作机的每一根杆件和零件一般都时时承受着附加的惯性载荷的作用 ,因此在进行强度和刚度分析时 , 仅考虑外载荷和重力载荷是不够的 ,还必须考虑惯性载荷的作用 , 即进行准静态的强度、刚度计算。由于必 须计及惯性力 ,操作机的准静态强度、刚度计算要复杂一些 ,先在工作空间规划出腕部的运动轨迹和速度变 化曲线 ,然后用牛顿欧拉法求出沿该轨迹运动的各关节处的作用力和力矩曲线 ,并在这条曲线上选取最大 值 ,最后用这同时计及静力和惯性力作用的最大外力和力距作计算载荷 ,进行有限元分析计算。 1 　等参梁单元理论 1 . 1 　梁单元的形函数 θ ( ) θ θ ( ) 由于 = dv/ dx , 因此只要解决 v x 与端点 v i i vj j 的关系就可以了。由于 v x 有四个边界条件 , 因 此可选用三次多项式 v ( x) = a + bx + cx 2 + dx 3 　　系数 a b c d 可由边界条件来确定。 V ( x) = N v + N θ+ N v + N θ 1 i 2 i 3 j 4 j 　　N 1～N 4 为形函数 2 3 x x N 1 = 1 - 3 2 + 2 3 L L 2 3 x x N 2 = x - 2 + 2 L L