步进电机自动升降速及其单片机控制.pdfVIP

维普资讯 步进电机 自动升降速及其单片机控制 (， (广东王工业晓大初学何广州5捷10090) ControlIingf0rtheAut。maticSpeed—updspeed—d。w，7， ；36口J oftheStepperM otorwithM icrocomputer W angXiaochu H eJie (GuangdongInstituteofTechnology，Guangzhou510090) 【摘 要】 建立了步进电机三段指数升降速曲线的统 一o,f 一 数学模型，用牛顿迭代{去求解该数学模型。在单片机中 ．厂= +j-p 用定步j击定时器变频中断实现步进电机不失步 自动升降 ％ 一 ％ 。 + 关【键词 垄堂皇盟 ．堡宴墅 丝垫垄墼L{静q／f… ，‘ 鉴 蓄 { 一 三 ： Abst 【 ract】 Thestandardmathematicalmode1of Jlm里 ’ speed—upand8peed—do啪 is5etupacc0rdi“gt0three Mzo一恒定摩擦阻力及有效负载之和； sectlonofexpspeed—upandspeed—downCurveofthe 一机械传动部分的速度阻尼系数} steppermotorinthepaper·ThemodelissolvedbyNewto’ Os一步矩角； aB h “h The “Pp‘rogramofCTCca… M (，)～步进 电机的矩频特性 outthecontro!ofautomaticspe ed——upandspeed——down 为便于升降频过程的分析和对式 (1)求解，在 withoutstepping——outofstepper．Thepaperprovidesa 曲线 b上选择合适 的两点 B(，2。，M2o)、C(，3o， practicalmethod forspeed--upand spe de — downcontrol M，。)，使三段斜线面 、丽 、 十分逼近曲线b，则 ofthestepper． [Keywords] steppermotor spede control micro- 步进电机可按三段斜线升降频 computercontrol 1引 言 文献[1]、[2]对功率步进电机在升降速时失步 的原因及影响作了论述。本文讨论与步进电机固有 矩频特性相适应的升降速数学模型及单片机控制。 2升速曲线及其数学模型 | f fm f ， 步进电机的运行矩频特性如图l曲线a所示， 若按 曲线b(为曲线a乘以力矩储备系数 0．85)升 囝1 步进电机矩频特性 降速，可保证步进电机不失步运行[“。 (1)第一升频段 步进 电机驱动系统在升速时，保证电机不失步