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温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用
( )
ISSN 清华大学学报 自然科学版 2008 年 第48 卷 第2 期 335
CN 112223N ( ) , 2008, . 48, . 2 169170, 179
J T singhua U niv Sci T ech V o l N o
温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用
马兆瑞, 刘正文, 郑 军, 潘际銮
(清华大学 机械工程系, 先进成形制造教育部重点实验室, 北京 100084)
摘 要: 爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构距离熔池较 [ 1 ]
可以采用比较大的焊接规范 。在造船和石油化工
近, 而且采用了磁悬浮铜滑块设计, 考虑到温度对铁磁性的 等行业中气电立焊的应用尤为广泛[ 2- 3 ]。由于气电
影 响, 研发 中需要 了解焊接温度场 的分布状况。该文 以 立焊机头在焊接过程中需要竖直向上工作, 因此必
R ykalin 公式为基础, 构建了气 电立焊的温度场模型, 采用 须要有爬行机构。 目前采用最多的是磁吸附刚性或
M atlab7. 0. 4 软件进行了数值计算和仿真, 得到了焊接过程
者柔性轨道引导, 也有正在研究中的爬行机器人。
中的温度分布。研究表明, 温度场对于爬行式气电立焊机器
磁吸附机构是爬行式气电立焊机器人研究中的
人的磁吸附机构基本没有影响, 但是会直接影响到吸附铜滑
块的设计, 因此在计算悬浮磁块吸力的时候需要考虑温度系 重要环节, 由于磁性材料的吸力会随温度变化, 因此
数。气电立焊温度场模型的建立为爬行式气电立焊机器人的 设计 中需考虑气 电立焊温度场 的分布。本文 以
磁吸附机构和磁悬浮铜滑块的设计提供了重要依据。 R ykalin 公式为基础, 综合考虑气 电立焊的本身特
关键词: 气电立焊; 温度场; 仿真 性, 计算了气电立焊的温度场, 并讨论了其对于热影
响区工件温度及吸附装置磁性的影响, 从而为机器
中图分类号: T G 444; T G 402 文献标识码: A
文章编号: (2008) 人的磁铁材料选择提供依据。
1 机器人磁吸附设计要求
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