迹小车.docVIP

目录 1 引言 1 2 方案论证与比较 1 2.1 控制器模块的设计方案论证与选择 1 2.2 电机控制模块的设计方案论证与选择 2 2.3 电机驱动模块的设计方案论证和选择 2 2.4 信号检测模块的设计方案论证和选择 2 3 硬件及电路 3 3.1 硬件总体结构 3 3.2 硬件模块设计 3 4 寻迹控制 7 5 软件流程设计 8 5.1 理论计算和分析 9 5.2 系统主程序流程图 9 6 试验与测试 11 7 结束语 11 参考文献： 11 附录A………………………………………………………………………………………12 附录B………………………………………………………………………………………16 一款基于51单片机的寻迹机器人设计 刘源 （物理与电子信息学院 ，内蒙古 呼和浩特 010022） 指导教师：其木格 摘要：单片机作为电子控制技术的一个重要分支、嵌入式系统的核心，广泛应用于工业控制、智能仪器家用电器、智能产品等领域。本设计秉承以上思想采用AT89S52单片机为控制芯片，使用三个红外光电传感器来辨别路线，从而实现智能小车在黑白相间轨道上的自动寻迹功能。具有设计简单，成本较低等特点。 关键词：单片机；红外传感器；寻迹小车；步进电机 中图分类号：T 文献标识码: B 1 引言 机器人技术随着20世纪中的高科技革命而兴起，机器人技术是综合计算机技术、微电子技术、网络技术、材料科学和传感器技术等技术的高新科技。机器人的普及程度对一个国家机器人技术的发展起很大作用，所以普及型机器人在各国流行起来。寻迹机器人是智能机器人领域内非常重要且被广泛研究的一种智能移动装置，国内外有许多重要的比赛都以寻迹机器人为核心展开。如大学生智能车比赛，MCU模型车大赛等。本文提出采用ATS8952为主控器的控制系统，提高了对轨迹的检测速度和可靠性。 2 方案论证与比较 2.1 控制器模块的设计方案论证与选择 方案一：采用FPGA作为系统主控器。FPGA可实现各种复杂逻辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，IO资源丰富、易于进行功能扩展，处理速度快，但适用于大规模实时性要求较高的系统，价格高，编程实现难度大。本系统只需完成信号检测和电机驱动的控制，逻辑功能简单，对控制器的数据处理能力要求不高，故不选择此方案。 方案二：采用嵌入式系统作为主控器。嵌入式系统工作频率较高，速度较快，控制功能很强，也有较强的数据处理能力。但同样价格高，编程实现难度大。 方案三：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52是一个低功耗、高性能8位单片机，片内含8 KB Flash片内程序存储器，256 Bytes RAM，32个外部双向输入/输出（I/O）口，5个中断优先级，2层中断嵌套中断等。价格便宜，使用方便，编程实现难度低，适合用来实现本系统的控制功能。 综上分析，本设计选择方案三。 电机控制模块的设计方案论证与选择 为实现电动车对行走路径的准确定位和精确测量，可考虑以下两种方案： 方案一：采用直流电机。直流电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。主要适合于高速电机系统，本系统要求控制精度较高，不易达到。 方案二：采用步进电机。步进电机是数字控制电机，控制也简单，具有瞬间启动和急速停止的优越性，比较适合本系统要求控制精度高的特点。 综上分析，本系统选择方案二。 电机驱动模块的设计方案论证和选择 方案一：采用集成芯片L298N驱动步进电机。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，响应频率较高，稳定性较好。但本系统两个电机时序不同，会出现需要不同延时程序的情况，系统处理负荷大，影响电机工作，同时价格相对较高。 方案二：用功率管（如TIP132，8A 70W）构成驱动电路来驱动电机。结构简单，价格低廉，经测试完全可以驱动电机，完成控制功能。 综上分析，选择方案二。 信号检测模块的设计方案论证和选择 方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻原理简单，使用方便，价格低廉，但受光照强度影响很大，可靠性差。 方案二：采用角度传感器。使用角度传感器来测量车体水平方向和竖直方向的角度，感测到的倾角信号经编码后传送给单片机，由单片机控制电动车的运行。角度传感器灵敏度合适，响应速度好，但是使用复杂，价格昂贵，且不易购买。 方案三：用光电传感器。光电传感器原理简单，实现方便，价格低廉，可集发射器和接收器于一体。使用这类光电传感器电路简单，工作性能稳定，能完成需要的信号检测功能。 综上分析，选择方案三。 图3-1 硬件总体结构 3.2 硬件模块设计 3.2.1 车体设计 车体采用左右