第四课 线性系统的能控性和能观性.ppt

第八章 现代控制理论能控性、能观测性 一、线性系统能控性和能观性的概念 二、线性定常系统的输出能控性 三、线性定常连续系统的能观性 四、线性定常连续系统的能观性 　　　　　　　 研究系统的目的:更好地了解系统和控制系统. 含义1: 控制作用: 对状态变量的支配 能控性. 系统输出能否反映状态变量 能观性. 含义2: 能控性:能否找到使任意初态 确定终态 能观性:能否由输出量的测量值 各状态 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控. 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测. 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 一、线性系统能控性和能观性的概念 含义： 　　　 　　　能控性：u(t) x(t) 状态方程 　　　能观性：y(t) x(t) 输出方程 定义： 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t)，能在　　　内将系统从任意状态　转移到任意终态　　　，则该系统完全能控． 　 说明： 任意初态　　　　(状态空间中任一点),零终态　　＝０ 　　　　　　　能控 零初态　　　 　任意终态　　　　 2. 定理1 例： 　　　　 　　　　　　判断能控性 解： 　　　rank =23,不能控 对于： 　　行数＜列数的情况下求秩时： rank =rank 　　 定理2：若　　　　　， 　　　若Ａ为对角型，则状态完全能控的充要条件为： 　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零． 例：线性系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断该系统的能控性． 解： 　　如果rank =2, 则必须要求 定理3：设　　　　　， 　　　若Ａ为约当型，则状态完全能控的充要条件是： 　　　对应的每一个约当块的最后一行相应的Ｂ阵中所有的行元素不全为零． 例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断系统的能控性． 解： 　　而b1是任意值，且rank =2 　　则该系统能控． 当Ａ的特征值 , 　　　　　 ，且 则可以经过 将A化为约当型. 如下: 由　　　　　　　　　 的最后一行组 成的矩阵： 例：设　　　　　　，已知 线性变换后系统的能控性不变 　　设 　　令　　　　　则： 　　其中：　　　　 　　　 定理4： 　　设 　　如果系统能控，则 　　则必存在一个非奇异变换 　　可将状态方程化为能控标准型：　 其中： 且： 证明：　　　　　　　(由　　　　 推得 )　　 例： 　　求能控标准型． 解： 　　　　rank Sc=2 能控 　　　 二、线性定常系统的输出能控性 在分析和设计控制中,系统的被控量往往不是系统的状态,而是系统输出,必须研究系统的输出是否能控.设: 定义:在 上,任意 　　　　解出u(t),　输出能控 ． 定理： 　　　系统输出完全能控的充要条件： 例： 判断系统是否输出能控． 解：rank[CB CABD]=rank[1 -2 0]=1=q 　　输出能控 　　rankSc=rank[b Ab]=12 　　状态不能控 三、线性定常连续系统的能观性 在实际工程实践中,往往需要知道状态变 量,而由于各种原因,不一定都能直接获取, 但输入变量总是可以获取和测量的. 能观性—能否通过对输出的测量来确定 系统的状态变量． 定理1： 　　系统状态完全能观的充要条件： 　　 证明： 　　　设 　　　 这里：　　　　　是一个单位阵． 　　 要使y(t) x(0) 定理2: 　　　若A为对角型，则系统完全能控能观的充要条件是： 　　　输出阵C中没有任何一列的元素全为零． 例：系统状态方程为 定理3： 　　　　若A为约当型，则系统完全能观的充要条件是： 　　　　C阵中与每个约当块的第一列相对应的各列中，没有一列的元素全为零． 如： 　　 　　 　　　能观　　　　 例：设系统的状态方程为： 　　　 　　 　　　 　　判断系统的能观性． 解： 约当型判