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* 第3章 执行装置的构造及其使用方法 3.3 液压与气动执行装置 3.3.1液压执行装置 (1)液压系统 液压系统由液压泵、减压阀、控制阀、管路、执行装置等组成，如图3.13所示。 1)能源装置(或称动力元件)：把机械能转化成液体压力能的装置。 2) 把液体压力能转化成机械能的装置,一般是液压缸和液压马达。 5)传动介质：传递能量的液体介质，即各种液压工作介质。 3)控制元件：对液体的压力、流量和流动方向进行控制和调节的装置。这类元件主要包括各类控制阀或者由各种阀构成的组合装置。 4)辅助装置：如各种管接件、油管、油箱、过滤器、蓄能器、压力表等，起连接、输油、贮油、过滤、贮存压力能和测量等作用。 减压阀用于将液压泵的出口压力保持为一定的压力值。 流量控制阀 压力控制阀 换向阀 控制阀 { (2)液压油缸 单行程油缸(即单作用油缸):回程运动是由载荷、重力或者弹簧力来驱动的。 往复油缸(即双作用油缸): : 双杆型(液压伺服系统常用) 单杆型 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????? (3)液压马达 液压马达与液压泵的输入、输出关系也恰好相反，两者的构造基本相同。 液压马达： 1)叶片马达(图3.3)： 结构：在转子的径向上插入若干(通常为9~13)片叶片，叶片的悬伸部分在液压的作用下产生转矩。 优点：输出转矩平稳、噪音低、转矩／重量比高。 齿轮马达的结构：由两个齿轮和壳体构成，由左右两个口的压力差来决定旋转方向。 优点：结构简单、重量轻、价格便宜、抗振动等。 2)齿轮马达和活塞式马达(图3.14)： 活塞式马达： 1)径向活塞式马达 2)轴向活塞式马达 各活塞与曲轴之间通过连杆连接，与曲轴连为一体的旋转阀控制各个油缸按顺序供油，使曲轴能够连续转动。 活塞式马达虽然结构复杂，但效率较高。 3.3.2 驱动方式与液压控制阀 控制方式有两种： 1)泵控制方式：通过改变液压泵的转速或者斜板角度来控制出口流量。 优点：系统结构简单，能量效率高等。 2)阀控制方式：使液压泵的出口流量一定，用液压阀来调节油路的面积，从而控制执行装置的流量、压力等的。 从响应速度、控制精度和价格等来看，阀控制方式更优越，应用得也较多。 液压控制阀:用电信号控制的电—液控制阀(模拟型的电液伺服阀和开关型的电磁换向阀)。 在开环系统中，阀是由电磁铁打开和控制的； 在闭环系统中，则是由电液伺服阀或手动阀来控制的。 由力矩电机、喷嘴挡板机构、阀杆和四个进油出油口构成。P口与液压泵连接，供给高压油，T口与油箱连接，A、B两口与液压执行装置连接。 电磁换向阀 工作原理？ 优点：能够用小功率的电能快速、高精度地控制大功率的液压能。 缺点：但由于这种伺服阀的精度要求很高，所以价格很贵，而且对工作油的清洁程度和湿度都要求很高。 机械手伸缩运动伺服系统 3.3.3气动执行装量及控制阀 (1)气动系统 气动系统的基本构成如图3.16所示。其由空气压缩机、二次冷却器、储气罐、干燥机、过滤器、减压阀、管道、控制阀及气动执行装置构成。 作用： 1) 由内燃机或电动机驱动，将旋转机械动力转化为流体的动力。 减压阀则是用于将管路中供给的高压气体转变成一定的供压状态。 对压缩机提供的空气进行水冷或者气冷。 储存压缩空气，使系统在负荷变化时能够保持一定的气压，并且在停电等意外情况时能够实现紧急处理，同时还能够吸收压缩机产生的压力的被动。 干燥机是用来干燥压缩机产生的湿度较高的气体。 由PLC完成，用微处理器编程 汽缸是典型的气动执行装置，此外还有气动马达和摆动式气动执行装置。气动执行装置本质上与液压执行装置相同，但因为空气的可压缩性及油的润滑性，二者有一些细微的差别。 汽缸 气动马达 (2)汽缸与气动马达 由于空气的可压缩性，使得汽缸的特性与液压油缸的特性有所不同。 因为空气的温度和压力变化时将导致密度的变化。所以采用质量流量比 体积流量更方便。假设汽缸不受热的影响，则质量流量Q M与活塞速度ν 之间有如下关系 其中，R为气体常数，T为