干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法 - 智能系统学报.pdf

第９卷第 １期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．９ №．１　 　 ２０１４年２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ． ２０１４　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０３００６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０３００６．ｈｔｍｌ 干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法 袁明新，叶兆莉，程帅，申燚 （江苏科技大学机电与汽车工程学院，江苏 张家港２１５６００） 摘　 要：为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率，提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络 分配算法。 将箱子和机器人分别看作抗原和抗体，首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度；然后 根据干扰素作用机制定义了干扰素调节因子；最后借鉴Ｊｅｒｎｅ 的独特型免疫网络假设，建立了多机器人协作搬运的 新免疫分配模型。 多环境测试结果表明：与其他免疫分配算法相比，新算法不仅能显著缩短搬运路径、降低机器人 的能量损耗，还能减少参与协作的机器人数目，提高了系统的执行效率，充分体现了多机器人系统协作中任务分配 的合理性，显示出较强的任务规划能力。 关键词：协作搬运；多机器人系统；免疫网络算法；干扰素；亲和度 中图分类号：ＴＰ２４２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１４）０１⁃００７６⁃０７ 中文引用格式：袁明新，叶兆莉，程帅，等．干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法［Ｊ］． 智能系统学报，２０１４，９（１）：７６⁃８２． 英文引用格式：ＹＵＡＮ Ｍｉｎｇｘｉｎ，ＹＥ Ｚｈａｏｌｉ，ＣＨＥＮＧ Ｓｈｕａｉ，ｅｔ ａｌ． Ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍｍｕｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ ａｌ⁃ ｇｏｒｉｔｈｍ ｒｅｇｕｌａｔｅｄ ｂｙ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｎ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１４，９（１）：７６⁃８２． Ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍｍｕｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｒｅｇｕｌａｔｅｄ ｂｙ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｎ ＹＵＡＮ Ｍｉｎｇｘｉｎ，ＹＥ Ｚｈａｏｌｉ，ＣＨＥＮＧ Ｓｈｕａｉ，ＳＨＥＮ Ｙｉ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈａｎｇｊｉａｇａｎｇ ２１５６００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｆｕｒｔｈｅｒ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅ ｅｘｅｃｕｔｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍｓｄｕｒｉｎｇ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｈａｎｄｌｉｎｇ，ａ ｎｅｗ ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｎ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ⁃ｂａｓｅｄ ｉｍｍｕｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ． Ｔｈｅ ａｆｆｉｎｉｔｉｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ａｎｔｉｂｏｄｙ ａｎｄ ａｎｔｉｇｅｎ ａｓｗｅｌｌ ａｓ ｔｈｅ ａｎｔｉｂｏｄｉｅｓａｒｅ ｄｅｆｉｎｅｄｆｉｒｓｔｌｙ ｂｙ ｔａｋｉｎｇ ｔｈｅ ｂｏｘｅｓａｎｄ ｒｏｂｏｔｓａｓｔｈｅ ａｎｔｉｇｅｎ ａｎｄ ａｎｔｉｂｏｄｙ，ｒｅ⁃ ｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ；ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｉｎｔｅｒｆｅｒｏｎａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｆａｃｔｏｒａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｎｔｅｒｆｅｒｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｆｉｎｅｄ；ｔｈｉｒｄｌｙ，ｔｈｅ ｎｅｗ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｔａｓｋ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｊｅｒｎｅｓ ｉｄｉｏｔｙｐｉｃ ｎｅｔｗｏｒｋ ｈ