存在执行器故障的多智能体系统的容错一致性.pdfVIP

第 49卷 第 6期 上 海 交 通 大 学 学 报 VoIJ49No．6 2015年 6月 JOURNAL OF SHANGHAIj1A0 T0NG UNIVERSITY Jun．2015 文章编号：1006—2467(2015)06—0806—06 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．06．012 存在执行器故障的多智能体系统的容错一致性 张 旭 ， 陈茂银 ， 王 凌， 周东华 (清华大学 自动化系，北京 100O84) 摘 要 ：考虑 了同时存在执行器故障以及外部扰动下领航一跟随多智能体系统的容错一致性 问题 ， 其中，执行器故障由执行器增益变化来刻画；针对可能的执行器故 障，设计具有 自适应增益的补偿 控制律 ，并与标称控制律共同作用来实现容错一致性，在进行增益系数 以及控制律设计 中，均采用 相对输 出信息而非相对状态信息；通过分析闭环跟踪误差系统的渐近稳定性 ，给出原来多智能体 系 统实现容错一致性