ch1 自动控制的一般概念20150905.pptVIP

* 1-4 自动控制系统的基本要求 稳定性 快速性 准确性 * 三大基本要求 稳：指稳定性。即当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力。 准：指准确性。而当动态过程结束，系统重新进入稳态后，用给定值与测量值之间残余偏差的大小来衡量系统静态过程的准确性。 快：指快速性。从扰动信号进入系统开始，到重新恢复平衡时所需要的时间长短，来度量系统的快速性。 * 教材安排 数学模型 时域分析 根轨迹法 频域分析 线性离散系统 非线性控制系统 性能指标 返回目录 * 1-5 自动控制系统的分析与设计工具 系统仿真语言MATLAB MATLAB软件环境是美国New Mexico大学的Cleve Moler博士首创的，全名为: MATrix LABoratory（矩阵实验室）。它是由20世纪七八十年代流行的LINPACK（线性代数计算）和ESPACK（特征值计算）软件包基础上发展而来。最早的MATLAB版本在DOS环境下运行，使用不够方便。现在的MATLAB在Windows环境下运行，充分利用了Windows环境的交互性、多任务和图形功能，建立了用C语言编写的一种专用语言。 * MATLAB语言不仅使矩阵运算、数值运算变得极为简单，而且还配备了各种功能强大的专用工具箱，如控制系统工具箱(Control systems toolbox)，此外还有： 系统辨识工具箱(System identification toolbox)， 信号处理工具箱(Signal processing toolbox )， 鲁棒控制工具箱(Robust control toolbox) ， 模糊控制工具箱(Fuzzy control toolbox) ， 神经网络工具箱(Neural networks toolbox) 、 小波分析工具箱(Wavelet toolbox)等。 返回目录 * 漏壶也叫漏刻。漏，是指漏壶；刻，是指刻箭。箭，则是标有时间刻度的标尺。漏刻是以壶盛水，利用水均衡滴漏原理，观测壶中刻箭上显示的数据来计算时间。 漏壶是以漏壶滴水在刻箭上表示出时刻的记时器。漏壶一般由铜制成，它的历史可追溯到夏、商时期。 漏壶也叫漏刻。漏，是指漏壶；刻，是指刻箭。箭，则是标有时间刻度的标尺。漏刻是以壶盛水，利用水均衡滴漏原理，观测壶中刻箭上显示的数据来计算时间。 漏壶是以漏壶滴水在刻箭上表示出时刻的记时器。漏壶一般由铜制成，它的历史可追溯到夏、商时期。 都江堰是一个防洪、灌溉、航运综合水利工程 * 钱学森中国共产党优秀党员、忠诚的共产主义战士、享誉海内外的杰出科学家和中国航天事业的奠基人，中国两弹一星功勋奖章获得者。在控制科学领域，1954年，钱学森发表《工程控制论》，引起了控制领域的轰动，并形成了控制科学在上世纪50年代和60年代的研究高潮。1957年，《工程控制论》获得中国科学院自然科学奖一等奖。同年9月，国际自动控制联合会（IFAC）成立大会推举钱学森为第一届IFAC理事会常务理事，他成为了该组织第一届理事会中唯一的中国人。 * 第一个例子 蒸汽机的速度控制： （200多年前） * 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念 水位自动控制系统 * 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 控制装置： 浮子、电位器、气动阀门、减速器、电动机 受控对象： 水箱 被控量： 水箱内水位的高度h1； * 给定量： 预定水位高度h0； 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； * 二、反馈控制(Feedback control)原理  取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制的原理 * 1、工作原理分析 当输入流量与输出流量相等时，水位的测量值和给定值相等，系统处于相对平衡状态，电动机无输出，阀门位置不变。当输出流量增加时，系统水位下降，通过浮子检测后带动电位器抽头移动，电动机获得一个正电压，通过齿轮减速器传递，使阀门打开，从而增加入水流量使水位上升，当水位回到给定值时，电动机的输入电压又会回到零，系统重新达到平衡状态。 功率放大 * 2、系统框图 功率 放大 电动机 阀门 水池 浮子 比较 元件 执行 元件 放大 元件 恒值控制系统 被控 对象 h0 功率放大 测量 元件 电位器 * 三、方框图中各符号的意义 元部件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向 中的符号 比较点