无线遥控液压爬行机器人的设计.pdfVIP

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2017-07-20 发布于安徽
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无线遥控液压爬行机器人的设计.pdf

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第4卷第4期中国工程机械学报 V01．4No．4 2006年10月 CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY Oct．2006 无线遥控液压爬行机器人的设计乌建中，阮佳梦 (同济大学机械工程学院，上海200092) 摘要：无线遥控液压爬行机器人是一种用于大型构件滑移安装的新型施工装备．该机器人由爬行器、液压动力系统、传感检测和计算机无线遥控系统组成，通过自锁机构夹紧轨道形成反力推动构件．爬行器和液压系统采用了模块化设计，无线遥控通信设备采用了蓝牙数据收发器．机器人能应用于大型构件整体同步连续滑移的无线遥控作业，并且推力与速度可测可控．关键词：液压驱动；爬行机器人；自锁；滑移构件；无线遥控 242．3 中图分类号：TP ofwirelessremotecontrol ic robot Design hydraulcreeping wU Jian—z．hong．RUANJia—meng ofMechanical (School Engineering，TongjiUniversity，shanghai200092，China) wirelessremotecontrol robotisoneofnewconstruction thatare Abstract：The hydrauliccreeping equipments for of this robotis ofa usedtheinstallation large-scaledslidingcomponents．Instudy，the composedcreeper， anda remotecontrol are are— ahydraulicsystem．sensorscomputer—aided system．Thecomponentspushedby forcefroma and are US— acting self—lockinggrippingtrack．Accordingly，thecreeperhydraulicsystemdesigned modular thewirelessremotecontrol is theblue—teethdata method，while systemdesignedusing ing design transmission．Assuch．therobotcarlbe for and installationof slid— employedintegralsynchronous large-scaled theforceand aremeasurableandcontrolled． ingcomponents，whereasvelocity remote