多变量控制系统分析与设计04.pptxVIP

第4章 系统的稳定性分析 ; [定义4-1] 满足f(x*)=0的状态x*称为系统 的平衡状态，又称为平 衡点。;[定义4-2] 对于系统 ，设 为它的某个平衡状态，如果对 于任意一个ε0，总存在一个δ0，使得当系统在t0时刻初始状 态 满足：;;系统渐近稳定;系统大范围渐近稳定;线性系统的稳定性;; 考虑作矩阵线性变换：变换矩阵为状态空间模型之系数矩阵特征向量构成：;λ1， λ2，…, λn;;为约当阵时，;;关于系统稳定性的结论;(2) 系统的外部稳定性;[定理4-4] 当且仅当G(s)的所有极点均位于左半开平面上时，系统BIBO 稳定。;系统稳定性考察;系统稳定性考察(续);系统的外部稳定性;系统稳定性的基本概念(三);系统闭环稳定性(续);系统闭环稳定性(续);系统闭环稳定性(续);系统闭环稳定性(续);系统稳定性的基本概念(四);Routh-Hurwitz判据;Routh-Hurwitz判据;Routh-Hurwitz判据;4.2 Lyapunov稳定性定理;4.3 奈氏阵列稳定性判据;奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);【定理4-12】(Inverse Nyquist Array, INA稳定性判据）系统(图5-6)闭环稳 定的充分必要条件是: ;(2) 有理函数矩阵的对角优势;奈氏阵列稳定性判据(续);Gershgorin定理-特征值估计定理;奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据(续);奈氏阵列稳定性判据应用举例;4.4 多变量系统的复变量分析与设计方法;开环增益与闭环频率间的对偶性;开环增益与闭环频率间的对偶性(续);开环增益与闭环频率间的对偶性(续);开环增益与闭环频率间的对偶性(续); 上式表明在频率变量s和增益变量g之间通过开环增益矩阵G(s)和闭环频率矩阵S(s)表现严格的对偶性。闭环频率矩阵S(g)的特征值称为闭环特征频率s，亦即闭环极点，它是g的函数。同样，开环增益矩阵G(s)的特征值称为开环特征增益g，它是s的函数。;开环增益与闭环频率间的对偶性(续);(2) 特征增益函数与广义根轨迹图;特征增益函数与广义根轨迹图(续);特征增益函数与广义根轨迹图(续);特征增益函数与广义根轨迹图(续);特征增益函数与广义根轨迹图(续);特征增益函数与广义根轨迹图(续);特征增益函数与广义根轨迹图(续);多变量根轨迹图(广义根轨迹图);多变量根轨迹图应用举例;多变量根轨迹图应用举例(续);多变量根轨迹图应用举例(续);多变量根轨迹图应用举例(续);(3) 特征频率函数与广义Nyquist图;特征频率函数与广义Nyquist图;特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续);特征频率函数与广义Nyquist图(续)