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第 25 卷 第 11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.11
208 2009 年 11 月 Transactions of the CSAE Nov. 2009
基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法
安 秋，李志臣，姬长英，周 俊
（南京农业大学工学院，南京 210031 ）
摘 要：完成沿作物行的行走作业是农业机器人视觉导航系统的一个基础功能，但是由于田间环境的复杂性，比如阴影
的存在和天气的恶劣变化等外界因素的影响使导航参数的提取变得困难。该研究针对农业机器人视觉导航中存在的阴影
干扰问题，采用基于光照无关图的方法去除导航图像中的阴影，然后采用增强的最大类间方差法进行图像分割和优化的
Hough 变换提取作物行中心线，最终通过坐标转换获得导航参数。最后，通过作物行跟踪试验表明，基于光照无关图的
阴影去除方法不仅满足了导航实时性的要求，而且使农业机器人在光照变化的情况下导航参数提取的鲁棒性有了更大的
提高。
关键词：机器视觉，农业机械，自动导航，光照无关图
doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2009.11.037
中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-11-0208-05
安 秋，李志臣，姬长英，等.基于光照无关图的农业机器人视觉导航算法[J].农业工程学报，2009，25(11)：208－212.
An Qiu, Li Zhichen, Ji Changying, et al. Agricultural robot vision navigation algorithm based on illumination invariant image[J].
Transactions of the CSAE, 2009, 25( 11): 208 －212. (in Chinese with English abstract)
0 引 言 式中：——波长；p k ——R ，G，B 的传感器响应；E
——光照；S ——表面反射率；R ——传感器灵敏度函
k
农业机器人的田间视觉导航研究得到重视，成为探索
数，在可见光范围 内。
在农业机械装备中应用智能控制等高新技术研究的一个
对于具有窄带响应的摄像机，即R () ( ) ，
重要方向。农业机器人需要完成连续的田间导航作业，其 k k
那么式 （1）可变为
中一个基础的任务是沿作物行的行走作业。许多研究者对
[1-4] p E ()S ()( )d E ( )S ( ) （2 ）
此进行了研究 ，认为光照的变化是影响导航参数提取的
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