大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试doc.doc

目 录 摘要 3 第一章 PLC应用系统设计基础知识 4 1.1 PLC控制系统设计的原则和内容。 4 1.2 PLC的选型 4 1.2.1 性能与任务相适应 5 1.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求 5 1.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 5 PLC在大小球的分拣系统中的设计.................................................................................6 2.1 系统的功能.......................................................................................................................6 2.2 大小球分拣系统的结构...................................................................................................6 2.3 I/O编址及工作框图..........................................................................................................7 2.4 大小球分拣的设计思想...................................................................................................8 2.5 机械手分拣球控制系统的接线图...................................................................................9 第三章 机械手分拣大小球系统的控制程序................................................................................10 3.1 机械手分拣大小球控制的程序流程图.........................................................................10 3.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图.........................................................................11 摘 要 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 关键词： 图1.1 机械手分拣大小球的工作示意图 2.3 I/O编址及工作框图 输入地址 对应的外部设备 输出地址 对应设备的操作 I0.0 设备的启动按钮 Q0.0 机械臂上升 I0.1 上移限位开关 Q0.1 机械臂下降 I0.2 下移限位开关 Q0.2 机械臂左行 I0.3 左移限位开关 Q0.3 机械臂右行 I0.4 大小球的选择开关 Q0.4 机械臂吸球/放球 I0.5 小球的选择开关 定时器 定时时间 I0.6 大球的限位开关 T37 2S I0.7 设备的停止按钮 T38 2S I1.0 连续运行按钮 　 　 I1.1 单周期运行按钮 　 　 I1.2 单不运行按钮 　 　 I1.3 回原点运行 　 　 I1.4 单步运行的辅助按钮 　 　 2.4 大小球分拣的设计思想 当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。 启动装置后，捡球装置下行，一直到极限开关闭合。此时。若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态；若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。 吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球的右限位开关）后，再向下