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(2) K=0.574 Bode Diagram ? (rad/s) L(?) (dB) ?(?) (deg) 10 -1 10 0 10 1 10 2 -80 -40 0 40 -270 -225 -180 -135 -90 -20 -40 -60 第六章 习题讲解 0.013 G(j?) 1 -20 -40 0 L(?) / dB Gc(j?) 6.4 如图示，其中上面的曲线是未加校正环节前系统的Bode图，下面的曲线是加入某种串联校正环节后系统的Bode图。试说明它是哪种串联校正方法；写出校正环节传递函数，说明它对系统性能的影响。 校正前 100 -60 -40 -40 -20 校正后 10 解：它属于串联校正中的相位滞后校正,其传递函数可根据校正前后的Bode图直接写出: 滞后校正降低了高频段的增益，因高频增益降低，系统的总增益可以增大，所以低频增益可以增加，从而提高了稳态精度。此外，系统中包含的任何高频噪声，都可以得到衰减。采用滞后校正的 系统因带宽减小而具有较低的响应速度。 G(j?) 1 -20 -40 0 L(?) / dB Gc(j?) 校正后 6.5 如图示，其中下面的曲线是未加校正环节前系统的Bode图，上面的曲线是加入某种串联校正环节后系统的Bode图。试说明它是哪种串联校正方法；写出校正环节传递函数，指出系统哪些性能得到改善 。 校正前 100 -60 10 -20 17 解：它属于串联校正中的相位超前校正,其传递函数可根据校正前后的Bode图直接写出: 超前校正主要用于增大稳定裕量,使系统的相对稳定性得到改善。同时超前校正扩展了系统幅值穿越频率。较高的幅值穿越频率对应着较大的带宽，大的带宽意味着系统响应快速性的提高。 G(j?) 1 0 L(?) / dB -40 -40 校正后 6.6 如图示，其中上面的曲线是未加校正环节前系统的Bode图，下面的曲线是加入某种串联校正环节后系统的Bode图。试说明它是哪种串联校正方法；写出校正环节传递函数，说明该校正方法的优点。 校正前 100 -20 -40 -60 10 7 87 解：它属于串联校正中的相位滞后-超前校正,其传递函数可根据校正前后的Bode图直接写出: 滞后—超前校正装置频率特性的前半段是相位滞后部分，由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。而频率特性的后半段是相位超前部分，可以提高系统的相位裕度，加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 例题 分析图示钢板厚度控制系统工作原理并绘制系统功能框图 放大器1 放大器2 厚度 检测器 减速器直 线执行器 ua ?u u1 u3 u2 v b d a 钢板 解： 1、稳态给定电压u1比例于被轧钢板要求的厚度；厚度检测器输出u2比例于轧制后钢板的厚度，u2放大后得到u3并与u1比较得到偏差信号； 2、若系统处于稳态后由于扰动致厚度加大，则偏差小于零，偏差放大后控制电机通过减速器直线执行器减小轧棍间距离；反之，加大轧棍间距离，实现厚度的闭环调节。由于系统不是直接测量轧辊处厚度，而是相距 d 处的厚度，因此系统存在测量延迟，延迟时间?=d/v。 给定 厚度 厚度 检测器 放大器1 电动机 减速器 直线执行器 轧辊 钢板 实际 厚度 延时器 放大器2 2.15 已知系统方框图如下，图中Xi(s)为输入量， N(s)为扰动。 ? _ K4 N(s) K1 ? G0(s) Xi(s) Xo(s) + _ 2. 若要消除扰动对输出的影响( )， 试问G0(s)应如何选择； 1. 求传递函数 和 ； 解： 1. 令N(s) = 0，则系统框图简化为： K1 ? Xi(s) Xo(s) _ 所以： 令Xi(s) = 0，则系统框图简化为： ? _ K4 ? G0(s) N(s) Xo(s) _ ? _ ? G0(s) N(s) Xo(s) _ N(s) Xo(s) 第一章 习题讲解 1.13 分析图示液位自动控制系统工作原理,并在系统中找出控制量、扰动量、被控量、控制器、和被控对象，试绘制系统功能框图 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +V . 电动机 减速器 Q M2 M1 -V 解： 1、电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。 2、若系统收到扰动使液面升高，则浮子相应升高，使电位器滑动触点上移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到中间位置，液面恢复给定高度； 3、若系