第6章 系统的稳定性.pptVIP

6-5 根轨迹法 * * 本章小结 稳定是系统能正常工作的首要条件。 系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的根全部具有负实部，即系统闭环传递函数的极点均位于左半 s平面。 稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。劳斯判据是判断稳定性的代数方法。 Nyquist判据是判断稳定性的几何判据。这种判据能从图形上直观地看出参数变化对系统性能的影响，并提出改善系统性能的信息。 考虑到系统内部参数和外界环境变化对系统稳定性的影响，要求系统不仅能稳定地工作，而且还需要有足够的稳定裕度。 * * 又比如演播厅里的音响反馈会带来潜在的不稳定。在演播厅中，麦克风接收的音频信号经扩音器放大后由扬声器播出。除了正常录制的声音外，扬声器播出的声音也会被麦克风接收。这一回音信号的强度取决于扬声器与麦克风之间的距离，因为空气具有衰减效应，扬声器与麦克风相距越远，回音信号就越弱。此外，由于声波在空气中的传播速度有限，扬声器播出的声音同麦克风接收的声音之间还存在延时，因此，作为反馈回路输出的回音信号又成了麦克风的外部输入信号。这是一个正反馈的例子。 如果扬声器和麦克风的距离逐步变近，我们发现，当近到一定程度时，系统就会变得不稳定。这种不稳定的后果是信号被过分地放大、声音失真以及出现尖叫声。 * 特征方程高于4阶时，求解特征根困难，所以出现了各种方法。 * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 用乃奎斯特法判别系统的稳定性 过程总结如下： 确定开环传递函数在右半s平面上极点的个数P。必要时利用劳斯稳定判据判断。 画出系统开环频率特性的Nyquist曲线； 计算开环频率特性的Nyquist曲线绕过(?1，j0)点的圈数N。 应用乃奎斯特稳定判据。Z=P-N是闭环传递函数在右半s平面上极点的个数。 如果N=P，则闭环系统稳定，否则不稳定。 如果N0，则闭环系统一定不稳定。 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 如果开环传递函数中含有延时环节e?τs，判稳方法与前述一样，只是画Nyquist图时需要做些变通。可以采用将e?τs展开成级数的形式来近似处理（适合采用MATLAB的nyquist命令）。也可以利用欧拉公式准确计算（适合使用MATLAB的polar命令或plot命令）。 例 教材164页例6-10：系统开环传递函数如下，利用Nyquist稳定判据判别闭环系统稳定性。 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 开环频率特性为 开环幅频特性 开环相频特性 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 开环实频特性为 ω=0时 开环虚频特性 ω=∞时 * * -2.5 -2 -1.5 ?1 -0.5 0 0.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 Re(ω) Im(ω) ω→0+ ω=+∞ 6-3 乃奎斯特稳定性判据 Nyquist曲线如下： -0.01 0 0.01 -0.01 0 0.01 τ=0 τ=0.8 τ=2 τ=4 随着τ值增大，系统稳定性恶化。τ＝0，0.8(s)时乃奎斯特图不包围(?1，j0)点，系统稳定；τ＝2(s)时，乃奎斯特图通过(?1，j0)点。故τ≥2(s)时，系统不稳定。 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 实例 * * 例1 -1 0 1 2 -1 0 1 Nyquist Diagram Re(ω) Im(ω) -2 2 φ ωc γ ω=0 γ φ ωc ωc φ 相位裕量γ和幅值裕量Kg 条件稳定系统 * * 6-4 系统的相对稳定性 相对稳定性：是指系统的稳定程度。 从传递函数的极点来看，传递函数极点在左半s平面上离虚轴越远，相对稳定性越高，反之越低。 * * 0 2 4 6 8 10 12 0 0.5 1 1.5 Unit Step Response t (s) c(t) jω σ 0 ?0.5?j1.937 ?0.5+j1.937 ?1+j1.732 ?1?j1.732 6-4 系统的相对稳定性 前面三节内容研究了系统稳定与否——绝对稳定性问题，其稳定性判别方法（劳斯、乃奎斯特）也可以用于系统相对稳定性的评估。 利用Routh-Hurwitz稳定性判据评估系统相对稳定性是通过s平面的变换。一种简单的办法就是改变变量，即移动s平面的虚轴，然后应用Routh-Hurwitz稳定性判据来确定相对稳定性。虚轴移动距离可以采用试凑法。 本节主要研究如何利用Nyquist稳定性判据来评估系统的相对稳定性。 * * 6-4 系统的相对稳定性 用乃奎斯特法判别系统的稳定性 过程如下： 确定开环传递函数在右半s平面上极点的个数P。必要时利用劳斯稳定判据判断。 画出系统开环Nyquist曲线； 计算开环Nyquist曲线绕过(?1，j0)点的圈数N。 应用乃奎斯特稳定判据。如果N0，则闭环系统一定不稳定。