基于双目摄像头的图像拼接与设备实现.PDF

基于双目摄像头的图像拼接与设备实现 伍圣寅 ，于仕琪 ，陈文胜 ，纪震 深圳大学计算机与软件学院, 深圳, 518060 深圳大学数学与计算科学学院, 深圳, 518060 {wushengyin@email., shiqi.yu@, chenws@, jizhen@}szu.edu.cn AN IMPLEMENTTION OF IMAGE STATICHING BASED ON BINOCULAR CAMERAS Shengyin Wu , Shiqi Yu , Wensheng Chen , Zhen Ji College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University, Shenzhen, 518060 College of Mathematics and Computational Science, Shenzhen University, Shenzhen, 518060 {wushengyin@email., shiqi.yu@, chenws@, jizhen@}szu.edu.cn 摘要 术可应用于宽视角视频监控、汽车的行车记录以及机器 人视觉等领域。 本文提出了一种快速双目图像拼接的方法和设备的实现， 通过将双摄像头以固定夹角进行组合，并将摄像头同时 目前流行的图像拼接技术是通过计算特征点的匹配来 采集到的图像数据进行拼接，以获得最终的广视角图像。 计算进行图像拼接。通过对图像提取出一组特征点，并 双目摄像头的参数标定仅需要进行一次，使用的是黑白 在不同图像中进行匹配操作，从而得出图像之间的关系 棋盘格辅助的方法，此方法拼接精度高，并且标定后无 从而进行拼接处理[1, 2, 3, 4]。基于特征点的方法很容易 需更改。本设备进行拼接的时间消耗非常小，在个人电 地找出序列中不同图像之间的关系，利用特征点存在的 脑上面处理一帧仅需要10 毫秒。 鲁棒性，算法可以循序找出相邻图像序列间重叠的部分， 关键字— 双目摄像头，图像拼接 从而可以计算两幅图像的转换关系，以使得拼接操作可以 自动化。除了对图像进行匹配外，还需拼接和矫正来生 ABSTRACT 成一个宽视角的图像。对于图像匹配，首先要标定好一 This paper presents an implementation on image stitch- 个基准平面，然后将所有图像序列投影到该平面上，使 ing system which employs a binocular camera. To obtain 得图像序列之间的像素连接起来。对于矫正，可防止图 wide-angle images, we assemble two normal cameras by 像出现较大形变，常用矫正有柱状矫正和球状矫正[5]。 a decided angle, then stitch the images from each camer- 目前基于特征点的图像拼接方法对于特征点选取要 a. The paremeters of the binocular camera are required 求较高，不同图像之间的特征点匹配必须要正确，否则 i