基于MSP430汽车防抱死制动控制器的设计.PDF

维普资讯 第 35卷 第 1期 航 空 计 算 技 术 Vo1．35NO．1 2005年 3月 AeronauticalComputerTechnique Mar．2o05 基于 MSP430汽车防抱死制动控制器的设计 朱西成 ，潘海挺 ，李玉忍 (西~L：r-业大学 自动控制系，陕西 西安 710072) 摘 要：介绍 了一种汽车防抱死制动系统控制器的设计。控制器以MSP430F149单片机为核心，根 据防抱死制动系统的工作原理 ，利用轮速传感器，对轮速进行滤波、放大、整形等实现车轮速度的采 集。采用基于车轮滑移率的防抱控制理论，根据车速、轮速来计算车轮滑移率。在硬件设计方面， 根据系统选择 了MSP430F149单片机 ，设计出信号输入 回路 、输 出驱动 回路、电源部分，给 出了系统 结构原理 图。 关键词 ：汽车；防抱死制动系统；轮速传感器；MSP430F149；单片机 中图分类号：U463．526 文献标识码 ：A 文章编号：1671-654X(2005)01-0093-03 引言 U 汽车防抱死制动系统 (ABS)是在传统制动系统的 ．II 基础上采用电子控制技术 ，在制动时防止车轮抱死 ， U “ 以获得有效的制动效率和制动操纵稳定性，从而尽可 能地避免交通事故发生 的机 电一体化系统。汽车车 轮抱死后极易发生跑偏、侧滑并失去转向能力。ABS 按控制方式可分为机械式和电子式 ；按制动介质可分 为气动式和液压式 ；按车轮 的控制数量可分为两轮 0 S’ 1 S ABS系统和四轮 ABS系统。ABS系统可在汽车制动 图 1 附着系数与滑移率的关系 过程 中自动控制和调节车轮制动力 ，防止车轮抱死， 数 ，此时制动性能最佳。汽车防抱死控制器的 目的是 保持最大的车轮附着系数，从而得到最佳制动效果 。 控制滑移率 s保持在最佳滑移率 sp。 采用优化控制理论 ，利用高性能 CPU进一步提高系统 对路面的识别能力及故障诊断能力，实施高精度控制 2 防抱死制动控制系统组成 是当前 ABS主要研究的问题。 汽车ABS系统 由控制器、电磁阀、轮速传感器三 部分组成 ，其系统原理框图如图2所示。 1 防抱死制动系统工作原理 2．1 控制器 汽车防抱死制动系统控制的主要参数为车轮相 ABS控制器是整个防抱死刹车系统 的核心控制 对于地面的滑移率 S： 部件，它接受车轮速度传感器送来的速度信号，通过 S： ×100％ 计算与逻辑判断产生相应的控制电信号 ，控制电磁阀 牛 愿 附着系数 与滑移率 S的关系见图 1。 去调节制动压力。当车轮滑移率不在控制范 围之 内 汽车制动主要依靠轮胎和地面间产生的附着力。 时，控制器就输