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编制梯形图指令应注意的问题： 尽量避免出现双线圈输出 00000 01000 01000 01001 00001 01000 例 任务四 基本逻辑控制 某系统中，要实现货叉取放箱动作。要求如下：1 货叉在原位且货叉上无货时，货叉应处于低位；货叉在原位且货叉上有货箱时，货叉应处在高位。2 货叉在低位原位时，按下“左取箱”按钮，货叉左伸到左位，上升到高位，右伸回到原位。3 货叉在高位原位时，按下“右放箱”按钮，货叉右伸到右位，下降到低位，左伸到原位。4 货叉动作过程中，断电后能够自动恢复。 高位 左位 原位 右位（低位） END 任务四 基本逻辑控制 分析 1 执行机构与动作过程。在该任务中有两个执行电机，一个用于货叉伸缩，一个用于货叉升降。这两个电机均需要正、反转。因此，在该任务中应有4个信号。 2 输入输出信号与内存分配。在该任务中，假定不考虑电机过载、过热保护。该任务中输入信号除“左取箱”、“右放箱”按钮和五个限位开关外，还应有货箱检测信号。假定用光电开关检测货叉上有无货箱，有箱时光电开关为ON，无箱时为OFF。可见，该任务中输入信号共有