串联机构运动分析的d鄄h 四元数变换方法 - 北京邮电大学学报.pdf

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2017-09-06 发布于天津
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串联机构运动分析的d鄄h 四元数变换方法 - 北京邮电大学学报.pdf

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年月北京邮电大学学报第卷第期摇摇文章编号鄄鄄鄄串联机构运动分析的鄄四元数变换方法张忠海摇李端玲北京邮电大学自动化学院北京北京航天测控技术有限公司北京摘要提出了串联机构运动分析的鄄鄄四元数变换方法给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的鄄四元数变换方法建立了鄄四元数变换的矩阵演算方法构造出了机器人学中经典的鄄齐次变换矩阵证明了鄄四元数变换方法与鄄齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的从而从理论上证明了所提出的鄄四元数变换方法的正确性在相邻连杆变换的鄄四元数变换公式基础上进一步推广提出了任意

2015年4月北京邮电大学学报 Apr.2015 第38卷第2期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.38 No.2 摇摇文章编号:1007鄄5321(2015)02鄄0059鄄05 DOI:10.13190/ j.jbupt.2015.02.0