结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术 - 计算机工程与应用.pdf

下载文档

7
0
约3.51万字
约 5页
2017-09-06 发布于天津
举报
版权申诉
保障服务

结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术 - 计算机工程与应用.pdf

1、本文档共5页，其中可免费阅读2页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

计算机工程与应用结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术郭新年白瑞林王秀平刘子腾江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡摘要为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定解决现有标定方法复杂标定靶标制作要求高等缺点提出一种基于主动视觉的自标定方法该标定方法对场景中个特征点取像通过精确控制焊接机器人进行次平移运动标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分通过进行次带旋转运动结合激光条在特征点平面的参数方程标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程并针对不同焊枪长度进行修正在以机器人为主

262 2014 ，50（19） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术郭新年，白瑞林，王秀平，刘子腾 GUO Xinnian, BAI Ruilin, WANG Xiuping, LIU Ziteng 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡 214122 Key Laboratory of Advanced Process Control for Light Industry, Jiangnan University, Wuxi, Jiangsu