第4章过程控制单回路控制系统设计.pptVIP

第 4 章 单回路控制系统设计;单回路控制系统方框图;最简单、最基本；应用最广泛、最成熟。 是各种复杂控制系统设计和参数整定的基础。 适用于被控对象滞后时间较小，负载和干扰不大，控制质量要求不很高的场合。;4.1 过程控制系统设计概述;4.1 过程控制系统设计概述——要求;4.1 过程控制系统设计概述——步骤;4.2 被控参数的选择;控制系统方案设计的一个至关重要的问题。 恰当的选择对于稳定生产、提高产品产量和质量、改善劳动条件有很大的作用。 若选择不当，则不论组成什么样的控制系统，选择多么先进的过程检测控制仪表，都不能达到良好的控制效果。;4.2 被控参数的选择——一般原则;4.3 控制参数的选择;当生产过程中有多个因素能影响被控参数(量)变化时，应分析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地选择可控性良好的变量作为操纵(控制)量。 一般希望控制通道克服扰动的能力要强，动态响应应比扰动通道快。;Gc(s);设：;过程静态特性对控制质量好坏有很大的影响，是选择控制参数的一个重要依据。;控制通道的时间常数反映了控制作用的强弱，即控制器的校正作用克服扰动对被控参数影响的快慢。;分析一个一阶惯性环节的阶跃响应曲线，可以发现，惯性环节相当于一个滤波环节。;时滞?o的存在使控制系统的频率特性变化。;定值控制系统，在阶跃扰动下，当?o =0.5，1，2，3，4时的响应;用?o/To反映时滞的相对影响。 当?o/To?0.3时，系统尚可用简单控制系统进行控制； 当?o/To0.3时，应采用其他控制方案对该类过程进行控制。 在设计和应用时应尽量减小时滞，有时可增大时间常数以减小时滞的影响。;当扰动通道有纯时间滞后时，系统对扰动的闭环传递函数为： ;定值控制系统，在阶跃扰动下，当?f =0.5，1，1.5，2时的响应;当扰动F的幅值和形式相同时，进入系统的位置越远离被控变量或越靠近调节阀，扰动对控制系统的被控变量的影响越小。;当广义对象传递函数有多个时间常数 (To1 To2 To3? Tom )时，各时间常数的匹配对控制系统有影响。;控制通道的放大系数Ko要适当大一些； 时间常数To要适???小一些； 纯滞后?o越小越好：在有纯滞后的情况下， ?o和To的比值应小一些（小于1），若其比值过大，则不利于控制。;4.3 控制参数的选择——选择控制参数的原则;4.4 过程控制仪表的选择; 选择合适的的调节工作区间 ;4.4 控制器的选择——控制规律选择的原则;4.4 控制器的选择——控制规律选择的原则;Gc(s);环节的增益为正：当环节的输入增加，输出增加 环节的增益为负：当环节的输入增加，输出减小; 正作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出亦增加，其静态放大系数取负； 反作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出减小，其静态放大系数取正。;首先根据生产工艺安全等原则确定调节阀的开、关形式，;4.5 控制器参数整定 ;4.5 控制器参数整定——概念;4.5 控制器参数整定——方法;4.5 控制器参数整定——被控过程的特点确定控制器参数的范围;在现场应用中，调节器的参数按先比例、后积分、最后微分的顺序置于经验数值后，把系统闭环起来，然后再作给定值扰动，观察系统的过渡过程曲线。若系统还不够理想，则根据下表改变调节器的参数值，进行反复试凑，直到控制质量符合要求为止。;在具体整定时，先令PID调节器的Ti=?，Td＝0，使其成为纯比例调节器。比例度按经验数据设置，整定纯比例控制系统的比例度，使系统达到4：1衰减振荡的过渡过程曲线；;4.5 控制器参数整定——临界比例度法;4.5 控制器参数整定——临界比例度法;4.5 控制器参数整定——临界比例度法;4.5 控制器参数整定——临界比例度法;4.5 控制器参数整定——衰减曲线法;4.5 控制器参数整定——衰减曲线法;4.5 控制器参数整定——衰减曲线法;4.5 控制器参数整定——反应曲线法;4.5 控制器参数整定——反应曲线法;4.5 控制器参数整定——反应曲线法;4.5 控制器参数整定——反应曲线法;4.5 控制器参数整定——反应曲线法;4.5 控制器参数整定——三种常用工程整定方法的比较;4.5 控制器参数整定——三种常用工程整定方法的比较;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;4.5 控制器参数整定——举例;调节器参数整定中的反应曲线法和理论计算法，都是以如图所示的广义被控对象Go(s)和等效控制器Gc?(s)组成的简单控制系统为基础的。;Gc(s);即使如此，整定计算得到