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一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法 - 控制与决策.pdfVIP

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  • 2017-09-06 发布于天津
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一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法 - 控制与决策.pdf

    第卷第期年月大连海事大学自动化研究中心辽宁大连将线结构光测头安装在机器人末端构成自由曲面非接触测量系统用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型针对该模型中的手眼标定问题使用平面作为参考物控制机器人以特定的位姿测量该平面建立关于手眼关系的约束方程并给出手眼参数的封闭解通过对实际系统进行标定实验验证了算法的有效性线结构光测头机器人平面标靶手眼标定引言为了实现加工过程在线测量文献提出了随着制造业设计和加工水平不断发展机械一种三维表面检测机器人系统该系统由六自由度零部件结构复杂度和加工精度越来越高特别是

    第24 卷 第6 期 2009 年6 月 Vol. 24 No. 6 Control and Decision Jun. 2009 : 100 12 0920(2009) 062 08852 04 , , ,

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