三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验 - 农业工程学报.PDF

第 31 卷 第 13 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.13 32 2015 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2015 三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验 ※ 权龙哲，张冬冬 ，查绍辉，奚德君，王 昊 （东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ） 摘 要：果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容，为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人，各机 械手臂具有不同的作业功能，同时每 2 条手臂之间又可实施协同作业；建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能 作业的前提，为此该文采用 D-H 方法建立了机器人连杆坐标系，分别推导了视觉系统、剪切执行器、采摘执行器、喷洒 执行器的运动学方程，实现了运动学正解；采用代数方法得到了封闭形式的运动学方程逆解，求解了在采摘和喷洒模式 下的各末端执行器包络空间，选取包络空间中的若干特征点作为试验样本，并为该机器人系统搭建了用以检验其执行精 度的三维坐标系。试验结果表明，该机器人系统的运动模型能够指导各末端执行器完成指定动作且最大误差仅为 8 mm， 误差远远小于末端执行器的开度，能够满足要求。 关键词：机器人；末端执行器；运动学；D-H 方法 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.005 中图分类号：TP242.3 ；S126 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-13-0032-07 权龙哲，张冬冬，查绍辉，等. 三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验[J]. 农业工程学报，2015，31(13)： 32－38. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.005 Quan Longzhe, Zhang Dongdong, Zha Shaohui, et al. Kinematics analysis and experiment of multifunctional agricultural robot in greenhouse with three arms[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(13): 32 －38. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.005 业机器人多为针对特定作业需求的单一功能机器人，面 0 引 言 对复杂的作业需求，需要多种不同功能的机器人协同作 采用设施农业技术培育果蔬是一种集约化程度高、 业，因此本文提出了一种具有多种功能的三臂棚室农业 劳动强度大的复杂农业生产模式[1] 。利用机器人代替人工 机器人，可在同一区域内完成多种作业，能够有效提高 作业能够提高生产效率、降低劳动强度，相关研究人员 作业效率，降低机器人使用成本。本文研究该农业机器 根据棚室培育的不同需求，有针对性的研制出了一系列 人系统并建立其运动学模型[11-18] ，运动学模型的建立为 智能作业机器人[2-4] 。Sammons 等研制的温室喷雾机器人 单条手臂到达目标物、三臂协调作业以及不同作业模式 可以实现在导轨上自主导航，利用贴在地面的