仿生智能踝足假脚的研究进展.pdfVIP

第七届全圉，囊复医学丁程和康复IT样学术研讨会 仿生智能踝足假脚的研究进展 沈强‘，王人成’，刘启栋2 1．清华大学精密仪器系，北京，100084 2。国家康复辅具研究中心，北京，100176 摘要：仿生智能踝足假脚是可以根据外界环境变化调整踩关节角度或者阻尼，能适应复杂路面，运动省力平稳的假脚。本文 介绍了被动和主动型智能踩足假脚的研究进展，及其发展趋势． 关键词：假脚；智能踝足；智能假肢 1引言 踝足假脚是小腿假肢和大腿假肢共有的基本部件，它具有站立时和支撑期支撑体重、着地时脚板平滑 滚动、足跟着地时减缓冲击、在不平地面上控制平衡和储能等功能。踝足假脚种类很多，按驱动方式可以 分成被动和主动两种。 被动踝足假脚按结构可将其分成静踝脚和动踝脚。静踝脚简称SACH脚，这种脚没有活动的踝关节， 用螺栓与假肢小腿固定在一起，常见有定踝软跟脚和储能脚。定踝软跟脚假脚整体用橡胶或聚胺酯材料制 成，脚后跟处有一个楔形的弹性软垫。SACH脚整体具有一定弹性，能允许一定程度的内、外翻和水平转 动。SACH脚结构简单、重量轻，能量消耗低，寿命长。储能脚最主要的特征是有一个用碳纤等特殊弹性 材料制作的脚芯，称为“龙骨”，其外面用橡胶或聚胺酯铸成脚的形状。储能脚有很好的回弹性，能够吸收 和释放能量，为行走提供助力，部分地代偿截肢者所失去的腿部肌肉的功能，适合老年人和体弱的截肢者。 动踝脚是具有踝关节的假脚，动踝脚的主要优点是它允许假脚有比较大的跖届和背届或其它方向的运 动，可以更好地适应不平的路面。与静踝脚相比，动踝脚较重，且外观不如静踝脚好。常见的动踝脚有单 轴脚和万向脚。单轴脚是具有跖屈和背屈一个自由度的动踝脚。单轴脚在踝关节的位置有一个垂直于矢状 面的旋转轴，在轴的前后各有一块用硬橡胶做的弹性缓冲块，以适应假脚踝关节所受的跖屈和背屈力。假 脚的主体部分是用木质材料制成的，其地面及前部脚趾部分则是用橡胶或聚胺酯材料制成的，因此称为木 胶脚或者聚胺酯胶脚。万向脚是具有跖屈和背屈、内翻和外翻及旋转三个自由度的动踝脚。万向脚通常采 用球铰链的万向关节，在其周围填充带限位的硬橡胶作为缓冲块，以适应假脚踝关节所受的跖屈和背屈、 内翻和外翻及旋转力。 常见的单轴脚和万向脚关节采用硬橡胶做的弹性缓冲块，阻尼力固定，不能根据外界环境变化进行调 整。踝足假脚的智能化要滞后于假肢膝关节，相关的产品积研究成果都比较少，下面分被动和主动型智能 踝足假脚予以介绍。 2被动型智能踝足假脚 与假肢膝关节类似，被动型智能踝足假脚也由人体残端带动，在惯性力和地面反力作用下实现跖／背屈、 内／外转及旋转运动的，智能只体现在能根据步态或者路况变化调整关节阻尼或者弹簧力，使步态美观自然 和省力。 图l是日本设计的被动型智能踝足假脚【l】，在单轴脚踝关节的两侧，即小腿杆和假脚板上之间铰接一 个充有磁流变液的液压缸。图2是液压缸及其内部结构，缸内充满磁流变液体，活塞上绕有线圈，通电后 液体粘度发生变化，导致活塞运动的阻力发生变化，达到调整踝关节阻尼的作用。在图1关节轴上安装有 角度传感器，可以根据需要，以踝关节角度作为输入量，调整线圈电流，改变液压缸内磁场，使得踝足假 脚跖／背屈的阻尼按照预定的要求变化，具有一定的智能。 宰资助项目：国家科技支撑计划(2009B朋7lB04) 鹕七“全l扎囊堑捱学『I雅和膜复『_再学求研讨会 图1被动型智能蹀足假脚 c*^n eha∞ 岫h 圈3 翻3是美国密两根大学设计的智能储能踝足假脚【2]，当后脚跟着地时t开始压缩弹簧，当弹簧堆缩到 极限时，后脚踝离合器领台，保持弹簧储能。当前脚跟检测到定的力叫，后脚跟离台器开启，释放能量， 推动脚提起。机构在脚悬空时复位。该假脚有两个微电机，一个用米开启后脚跟离台器以释放弹簧储能． 另一个用柬复位脚趾离台器。 第七届全【q康复嵯学T拧和康复I稗学术研lf会 徊家科技支撑{|划支抒下清华大学、7Ⅱ北』』k^学和国家康复轴jI研究cI吣等单他也在开屉被动型智 能跳足假脚的研究。清华大学挺{I：，一种气压翻式智能蹀足性脚设“方案，H前止A巾请国家袋叫0利。 3主动型智能踝足假