(自动控制原理课件)第五章 控制系统的频域分析.ppt

最小相位系统的对数幅频特性与相频特性之间存在着唯一 的对应关系。 根据系统的对数幅频特性，可以唯一地确定相应的 相频特性和传递函数，反之亦然。 时，幅频特性斜率： 相频特性： 例5-7：已知最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如 图所示，试写出系统的开环传递函数。 解：由 可得： 低频段的斜率为： 三、含有纯滞后环节系统的伯德图 例5-8： 解： §5-5 乃奎斯特稳定判据和系统的相对 稳定性 系统稳定条件？ 所有闭环特征根都位于S 左半平面 —— 劳斯判据 —— 根轨迹法(图解法)：根据开环零极点绘制闭环 特征根的轨迹。 频域稳定性判据 时域分析判断稳定性的方法？ 根据开环频率特性图和开环零极点判断闭环系统的稳定性。 一、Nyquist稳定判据的数学基础 1.映射(幅角)定理：设 为复变量， 为 的有理分式函 数。对于 平面上任意一点 ，通过复变函数 的映 射关系，在 平面上可以确定关于 的象。在 平面 上选择一条封闭曲线 ，且不通过 的任一零、极点， 从闭环曲线 上任一点 起，顺时针沿 运动一周， 再回到 点，则相应地， 平面上亦从