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A1=[-1.6 -0.9 0 0;0.9 0 0 0; 0.4 0.5 -5.0 -2.45;0 0 2.45 0] B1=[1;0;1;0];C1=[1 1 1 1];D1=0; T=0.5; [A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,T,’tustin’); Figure(1) Subplot(2,2,1);dstep(A,B,C,D) Subplot(2,2,2);dimpulse(A,B,C,D) Subplot(2,2,2); X0=[1;1;1;-1];dinitial(A,B,C,D,x0) Axis([0 6 -0.5 2.5]) Title(‘Discrete initial response’) Subplot(2,2,4); [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D); pzmap(z,p); * 6 任意输入函数的响应 连续系统对任意输入函数的响应可利用MATLAB的函数lsim()求取,其调用格式为 [y,x]=lsim(num,den,u,t) [y,x]=lsim(A,B,C,D,iu,u,t) 其中,u为由给定输入序列构成的矩阵,它的每列对应一个输入,每行对应一个新的时间点,其行数与时间t的长度相等.其他用法同step()函数. * 例如:已知系统 试求周期为4s的方波输出响应. num=[2 5 1]; den=[1 2 3]; t=(0:0.1:10) period=4; u=(rem(t,period)=period./2); lsim(num,den,u,t) * 离散系统 [y,x]=dlsim(num,den,u,n) 或[y,x]=dlsim(A,B,C,D,iu,u,n),其中,n为取样点数. 例:对离散系统 num=0.632; den=[1 -1.368 0.568]; u1=[ones(1,50),-1*ones(1,50)]; u=[[u1 u1 u1]; figure(1) dlsim(num,den,u) * 习题 * 第三节 控制系统的根轨迹分析 一、根轨迹分析方法的概念 所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。一般来说，这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。 根轨迹分析方法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。利用它可以对系统进行各种性能分析，例exp4_18.m * （1）稳定性 当开环增益K从零到无穷大变化时，图中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此这个系统对所有的K值都是稳定的。如果根轨迹越过虚轴进入右半s平面，则其交点的K值就是临界稳定开环增益。 （2）稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，因此根轨迹上的K值就是静态速度误差系数，如果给定系统的稳态误差要求，则可由根轨迹确定闭环极点容许的范围。 （3）动态性能 当0K0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K=0.5时，闭环两个极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程，但速度更快；当K0.5时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量与K成正比。 * 二、根轨迹分析函数 通常来说，绘制系统的根轨迹是很繁琐的事情，因此在教科书中介绍的是一种按照一定规则进行绘制的概略根轨迹。在MATLAB中，专门提供了绘制根轨迹的有关函数。 pzmap：绘制线性系统的零极点图 rlocus：求系统根轨迹。 rlocfind：计算给定一组根的根轨迹增益。 sgrid：在连续系统根轨迹图和零极点图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格。 * 根轨迹法是分析和设计线性定常系统的一种非常简便的图解方法,特别适用于多回路系统研究. [p,z]=pzmap(A,B,C,D) [p,z]=pzmap(p,z) [p,z]=pzmap(num,den) * 1、零极点图绘制 exp4_19.m MATLAB提供了函数pzmap()来绘制系统的零极点图，其用法如下 [p,z]=pzmap(a,b,c,d)：返回状态空间描述系统的极点矢量和零点矢量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 [p,z]=pzmap(num,den)：返回传递函数描述系统的极点矢量和零点矢量，而不在屏幕上绘制出零极点图。 pzmap(a,b,c,d)或pzmap(num,den)：不带输出参数项，则直接在s复平面上绘制出系统对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 pzmap(p,z)：根据系统已知的零极点列向量或行向量直接在s复平面上绘制出对应的零极点位置，极点用×表示，零点用o表示。 *