lecture04汽车纵向动力学的电子控制(ABS.ASR).pptVIP

ABS的控制算法 1、必须实时采集车速 ，而目前工程上难以实现。 采用滑移率S 实施反馈控制的局限性： 2、制动时汽车的动力学模型、道路条件等不确定性因素太多，无法精确计算。 ABS的控制算法 ABS的逻辑控制算法 目前，ABS广泛采用的控制方式是“加速度门限值逻辑控制”，并附加一些辅助参考门限值。 其主要的控制参数有: （1）车轮的加（减）速度； （2）参考滑移率。车轮的加减速度可以通过测取车轮速度的办法获得；参考滑移率是通过车轮速度和车辆的参考速度获得的。 ABS的控制算法 ABS的逻辑控制算法 ABS的逻辑控制算法 制动开始时，制动压力和车轮角减速度增加，在阶段1末，即轮减速度达到设定的门限值-a，相应的电磁阀转换到“压力保持”状态。同时形成参考车速并以一定速率递减，参考滑动率的值是由参考车速计算得出，如果参考滑动率小于门限值，系统则进行一段保压（阶段2）。 控制过程 ABS的逻辑控制算法 控制过程 当滑动率大于门限值，电磁阀转换到“压力下降”的状态，即阶段3。由于制动压力下降，车轮的角减速度回升，当达到-a值时，制动压力开始保持（第4阶段）。 ABS的逻辑控制算法 控制过程 当角减速度随着轮速的回升而加速，达到门限值＋a，这时压力仍然保持，让车轮进一步回升到门限值＋Ak（表明是高