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工业机器人控制的稳定性研究
第33 卷第2 期 包 钢 科 技 VoI. 33 ，No. 2
2007 年4 月 Science TechnoIogy of Baotou SteeI （Group ）Corporation ApriI ，2007
工业机器人控制的稳定性研究＊
石 炜
（内蒙古科技大学 机械工程学院，内蒙古 包头 0 140 10 ）
摘 要：机器人在运动过程中，按一定的速度到达某一位置时必然有惯性力和哥氏力对其影响，而机器人能否在指
定位置趋于稳定，作为动力学研究的一个方面，也是一个亟待研究的课题。文章应用李亚普诺夫稳定性理论对采
用简单的误差驱动伺服控制的大多数工业机器人的稳定性进行了公式推导，证明了工业机器人的运动最终必趋于
稳定。
关键词：动力学；李雅普诺夫稳定性；矩阵
中图分类号：
TP242. 2 文献标识码：B 文章编号：1009 - 5438（2007 ）02 - 0040 - 03
Study on Stability of Industrial Robot s Controlling
SHI Wei
（Mechanical Engineering College ，Inner Mongolian Uniuersity of Science and Technology ，
Baotou 0 140 10 ，Nei Monggol ，China ）
Abstract ：In the robot s moving process ，there must be the inertia - force and G - force effects when the robot arrives at
the site by a definite speed. That the robot can or can not be stabIe in the correct site is a project that must be researched in
robot dynamics. This paper uses the theory of Liapunov s stabiIity to infer the stabiIity formuIar of industriaI robot adopted
simpIe error driving servo controI. It proves the moving certainIy tends to be stabIe finaIIy.
Key words ：dynamics ；Liapunov s stabiIity ；matrix
在工业机器人控制过程中，常采用阻尼和闭环 稳定性分析，这一稳定性分析方法引人注目的特点
的频带宽度来描述线性控制系统的稳定性和动态性 是：不需要求解系统运动的微分方程就可得出有关
能。这种方法也适用于经线性化解耦的非线性系 稳定性的结论。
统。因为采用一个完善的基于模型的非线性控制器
1 稳定性及李雅普诺夫稳定性
能使整个系统又变为线性系统。然而，不经解耦和
线性化，或解耦和线性化效果不好、精度不高的话， 考虑满足下列条件的动力学系统：
n
整个闭环系统仍然是非线性的。非线性系
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