新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析.pdfVIP

高技术通讯2012年第22卷第7期：741—746 1 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2012．07．01 新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析① 曲海波②方跃法郭盛 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京100044) 摘要基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型，设计了一种改进的新型3-UPU并联机 构，并对其迸行了约束奇异分析，从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性，使其尽 量远离约束奇异的机构设计方法。首先，分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系，并 将约束螺旋矩阵的条件数作为机构发生约束奇异的衡量指标，从而量化了机构接近约束 奇异位形的程度。当条件数无穷大时，约束矩阵严重病态，而此时所讨论的机构就发生约 束奇异。然后，基于得到的约束图谱，选择最小值作为机构优化设计的目标，即：使机构的 约束条件数保持在最小值附近。最后，分析讨论了改进型机构的奇异问题，结果表明，改 进型3-UPU机构不容易发生奇异。 关键词并联机构，约束螺旋系，3-UPU，奇异分析 构进行了静力学分析。与此同时，Hart和Kim¨列等 0 引言 具有3自由度的平动并联机构是少自由度并联 oulNational 机构中较为重要的一类。与传统6自由度并联机构 后，SNU机构依然出现了并非期望的转动。一些学 相比，3自由度的平动并联机构在结构、制造成本和 者¨4-16J，尝试去解释这种现象，并将SNU的这种奇 控制方面都具有优势，且其具有广泛的工业应用而 异归类为约束奇异，即由约束螺旋构成的约束螺旋 受到国内外学者的关注。其中典型范例是目前得到 o提 广泛应用的Delta3自由度平动机构…，而Tsai【2 出的3-UPU并联机构则在理论研究方面受到了格catou引给出了一种评估并联机构奇异的方法，并讨 外的关注。 Tsai的初衷是设计一个具有纯平动的并联机约束奇异与并联机构参数之间的联系。Chebbi 构，但是总会出现一些并非期望的伴随转动。Mer— 等悼u基于动态静力学方法对其奇异特性进行了研 let∞1指出，Tsai提出的3-UPU(universal—prismatic —universal 并联机构奇异和工作空间的一些研究成果，并研究 joint)机构只有在精确满足几何约束的 条件下，才会是3自由度纯平动并联机构。之后 了转动副轴线与支链位置对机构奇异和工作空间的 H o也设计了一种3自由度 影响。避免或者绕过并联机构的奇异位形是使机构 Gregorio和Parenti．Castelli 得到良好控制特性的重要研究内容，为此，需要量化 平动并联机构，它与Tsai的并联机构同属3-RRPRR 机构的一个特例。Tsai和Joshi”’61在原有基础上，并联机构接近约束奇异位形的程度，以确保其能够 对3-UPU机构做了进一步的研究，讨论了其工作空正确保持期望的运动。而上述研究尚未针对奇异位 间内存在各向同性点的条件及其雅可比矩阵的求 形可能接近约束奇异的衡量指标进行系统研究。 3和Guan[81分析了3-UPU机构的自由本研究对3-UPU并联机构进行了奇异分析，并 解。Gregorio[7 度特性。Joshi和Tsai[91，Luo[10’111都对3-UPU机构基于得到的约束图谱改进设计了一种新型3-UPU 的工作空间和刚度进行了分析，而Zheng¨引对此机并联机构，以期规避或者远离约束奇异。研究表明 ①国家自然科学基金和高等学校博士学科点专项科研基金(20090009110023)资助项目。 ②男。1983年生，博士生；研究方向：机器人学；联系人，E-mail：hbqu．andy@gmail．corn (收稿日期：20ll彤-25)