作品名称四轴飞行载具室内建模与定位.PDFVIP

105 年「機電實作專題成果展構想書」 作品名稱： 四軸飛行載具室內建模與定位 中山大學 / 機械與機電工程學系/蘇傳翔 / B023022032 中山大學 / 機械與機電工程學系/張楚涵 / B023022058 中山大學 / 機械與機電工程學系/ 李鈺謙/ B02302 1035 中山大學 / 機械與機電工程學系/鄭郁潔 / B02302 1044 指導教授：劉耿豪 一、摘要 災害的發生經常導致建築物的崩塌和內部結構改變，造成搜救行動上的困難，因 此無人搜救載具的室內定位能力變得尤其重要。然而最常見的定位系統GPS(Global Positioning System)並不適用於室內環境，考慮到搜救的機動性和救援效率，本次研究 以四軸飛行器(Quadrotor)為主體，搭載微型電腦和Xtion pro live景深相機，配合機器 人作業系統ROS及 RTABMAP 、Moveit! 、Rviz和 Mavros 等Packages ，藉由測距自 主規畫路徑與3D建模(3D Modeling) ，克服空間上的限制和室內定位的困難，達成救 援前先行探測災後環境的目的。 關鍵詞 : 四軸飛行器、路徑規劃、室內3D建模、室內定位 二、動機與目的 因應台灣地震發生頻繁，包括 此次2月 6日地震造成台南市 117 人死亡。在觀察 許多新聞播報救援過程中，救難人員總是因不了解倒塌建物的內部環境，進而造成救 援效率不高，使受難者 生還機率低。考慮到這些因素，我們便想 到是否有方法能夠使 救難人員能更迅速且方便的瞭解建物內部環境及影像，來加快救援進度 ，因此聯想到 四軸飛行器的平台，將體積小、攜帶方便的特性應用在救災方面，必定能對救災能有 助益，而不只侷限於空拍和娛樂的功用而已。 本次研究的目的主要是建構出一台專用的 四軸載具，並利用四軸載具的機動性與 其可操控性，搭配景深相機(RGBD Camera) ，實現室內環境的3D建模與載具自身在 室內空間的自我定位。此研究未來可應用 於地震救災的先行偵搜，災難現場影像資料 回傳， 進而到逃生路徑的規劃。此成果不僅可以有效的減少人力的派遣，增加救援效 率，也可以降低救災人員生命安全的風險，進而達到「機器人輔助人類進行救援行 動」的目的。 三、研究介紹 此次研究主要分為軟體與硬體兩個部分。軟體方面是以機器人作業系統ROS作 為主架構，而我們使用的是ROS Indigo版本，利用 Gazebo 與Moveit! packages 來進 行模擬 3D建模與直升機的控制，接著再應用到現實中的直升機上。硬體部分，我們 所使用到的有景深相機 Xtion pro live 、飛控板Pixhawk及微型電腦 Odroid XU4 。以 ROS 架構，使用 RTABMAP 與Moveit ! packages 進行即時的攝影、建模與定位，再藉 由自己寫的 controller package 透過 Mavros 對四軸飛行器進行位置控制，來實現即時 3D建模、貼圖與飛行器路徑控制 。 ROS[1]全名為Robot Operating System ，ROS 並不是一個獨立的系統而是一種作 業環境，因此ROS須安裝在 Ubuntu作業系統上，因為 ROS在 Ubuntu 上有軟體 庫。ROS的運作模式為透過各個 Packages的溝通，來完成一個完整機器人的運作模 式，各個Package都有自己的功能，包含處理數據的節點 (Nodes) ，每個節點都有不 1 同的工作程序，像是攝影、定位、路徑規劃等，而各個 Packages 透過發佈和訂閱主 題 (Topic)來傳送訊息，達成彼此間的溝通。 RTABMAP[2]的全名為 Real-Time Appearance-Based Mapping ，是一種基於貝葉 斯(Bayesian)環路閉合檢測器，並利用 RGB-D圖形和同步定位與地圖構建演算法 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)來進行3D建圖的方法，本此研究將 RTABMAP搭配 Octomap