车辆定位融合技术介绍.PDFVIP

車輛定位融合技術介紹 成功大學　電機工程學系 / 莊智清 教授 車輛定位資訊為車輛導航、安全應用、先進駕駛輔助與自動駕駛之關鍵資訊。目前隨著感測技術之發 展，許多不同的感測裝置如衛星導航、慣性感測、影像定位、雷射測距、行車診斷系統乃至車聯網均可提 供不同型式且又互補性之資料以利車輛定位，還有數值圖資之發展與快速影像搜尋技術亦有利於定位資料 之維護與更新，此外，車輛定位之精度要求也會隨著車輛自動化程度而逐步提升，定位方案之完整性與妥 善性亦是受到重視之議題；車輛定位技術一般可區隔為定位感測器技術與定位計算技術，這其中定位融合 主要將不同感測器之輸出進行統整以建構更精確、持續與可靠之估測。本文就不同定位感測器介紹其優勢 與限制，並說明定位計算過程之感測資料融合技術，最後展望此一領域之發展。 先進駕駛輔助系統 (Advanced Driver Assistance System, ADAS) 主要提供更安全、更便利的駕駛體驗， 其中車輛定位技術為 ADAS 之重要核心基礎。如圖 1 所示，精確之車輛定位技術為 ADAS 應用，包含主動 巡航、緊急剎車、車道偏移警示、車道維持等。精確與可靠之車輛定位亦為自主駕駛 (autonomous driving) 之關鍵，目前為達到較自主型式之車輛控制一般要求車道內乃至於更精準之定位精度，由於行車環境之變 化對於不同感測元件之適用性有相當大之影響，因此除了精度之外，目前有關完整性 (integrity) 與妥善性 之要求亦顯重要，前者強調定位系統異常應提出警告而後者則期望達到不同場域與情境之可用性。 圖 1：車輛定位可支援許多先進駕駛輔助系統之功能 為滿足高精度、高完整性、高妥善率且具全方位功能之車輛定位需求，目前發展之趨勢為，融合不同 感測技術以取得不同感測裝置間互補之性能。於眾多感測裝置中，有些可以得到位置之絕對座標而有些僅 提供相對位移量，有些感測器具有短期穩定性而另一些感測器則具有長期穩定性，再者，隨著環境訊號遮 蔽、照度、特徵點之複雜程度不同，感測元件亦有不同之限制。因此一高成本效益之車輛定位系統，應能 有效地發揮不同感測元件之特長。圖 2 顯示目前常見之定位感測裝置。 1 圖 2：車輛定位感測裝置 衛星導航利用環繞地球之一群衛星傳送可供測距之訊號進行定位，由於衛星訊號中包含衛星軌道與時 鐘訊息故當接收機接收與解碼出訊號後，可藉由多顆衛星之同時觀測，計算出接收機所處之位置、速度與 時鐘差而達到定位、導航與授時之功能。目前全世界有四個全球導航衛星系統 (Global Navigation Satellite System, GNSS)，分別為美國之 GPS、俄羅斯之 GLONASS，歐盟之 Galileo 與中國大陸之北斗 (Beidou) 系統。 其中，GPS 與 GLONASS 系統雖已建置完成但仍持續進行訊號之更新與服務之強化，例如，GPS 持續現代化 之進程更新其地面部門以支援更豐富多元之導航訊息，且規劃發射第三代 GPS 衛星，其可發射與 Galileo 相 容之 L1C 訊號，GLONASS 則積極建置分碼共享 (code division multiple access, CDMA) 訊號傳送之能量。 Galileo 預計於本年完成初期操作功能，而北斗亦積極測試第三代衛星之訊號；而日本與印度亦規劃建置區 域導航功能之衛星系統。因此，衛星導航服務由於其精度、涵蓋、妥善率以及絕對位置輸出之特性，將持 續成為車輛導航與定位之重要感測訊號源。衛星導航接收機同時可以結合載波相位之差分修正將定位精度 由公尺等級提升至公分等級，有利於精度要求相當高之自主式駕駛，但衛星導航亦有數項應用之限制，包 含訊號遮蔽、多路徑現象、干擾以及低更新率等。 慣性感測系統主要應用加速度與轉速之量測推算出載具之位置、速度與姿態，此一系統具有許多特點 包含自主性、高資料率與隱密性等。早期之慣性導航系統由於造價昂貴故不利於導入車輛市場，但近年來 微機電型式之慣性感測元件已相當普及雖然其精度仍有所不足，但仍可提供導航定位之重要參考。慣性感 測元件之陀螺儀可以提供轉速之資訊，此一資訊經校正後可利用積分運算取得姿態包含俯仰角、翻滾角與 方位角，根據姿態可因此分解三軸加速計之讀值進而積分出速度與位置；微機電慣性導航之性能限制主要 是慣性元件之誤差經由積分後會快速累積，一般而言，因應此一誤差得應用精確之誤差模式，但由於製程 之差異此