第2章线性系统的数学模型2.pptVIP

控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型。在给定外作用和初始条件下，求解控制系统的微分方程可得到系统输出响应的表达式，并可作出输出量的时间响应曲线，从而直观地反映出系统运动的动态过程。 但是，当系统参数或结构改变，则需要重写微分方程。微分方程阶数越高，工作越复杂。 传递函数是经典控制理论中广泛采用的一种数学模型。利用传递函数不必求解微分方程就可分析系统的动态性能，以及系统参数或结构变化对动态性能的影响。 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 2.3.1 传递函数的概念 2.3.2 传递函数的特点 5. 传递函数可表示成零极点形式 例5: 在图2.2-5中，电压u1(t)、u2(t)分别为输入量和输出量，求传递函数G(s)＝U2(s)／U1(s)。 这个环节包括一个比例环节，一个纯微分环节和一个惯性环节，被称为带有明显惯性的实际微分环节。 解： * * * §2.3 传递函数 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ① t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵ 拉氏变换基本定理 线性定理： 位移定理： 延迟定理： 终值定理： 初值定理： 微分定理： 积分定理： ⑶ 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： ① F(s)中具有不同的极点时，可展开为 ② F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 ③ F(s)含有多重极点时，可展开为 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数。即， 若已知线性定常系统的微分方程为 式中c(t)为输出量，r(t)为输入量 。 设c(t)和r(t)及其各阶导数初始值均为零，对上式取拉氏变换，得 则系统的传递函数为 或写为 传递函数与输入、输出之间的关系，可用图表示。 1．作为一种数学模型，传递函数只适用于线性定常系统，这是由于传递函数是经拉普拉斯变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算。 2．传递函数是以系统本身的参数描述的线性定常系统输入量与输出量的关系式，它表达了系统内在的固有特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 3．传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。许多物理性质不同的系统，有着相同的传递函数，正如一些不同的物理现象可以用相同的微分方程描述一样。 4．传递函数只表示单输入单输出(SISO)之间的关系，对多输入多输出(MIMO)系统，可用传递函数阵表示。 p1, p2, …, pn 为分母多项式的根，称为传递函数的极点； z1, z2, …, zn 为分子多项式的根，称为传递函数的零点； Kg称为根轨迹放大系数 的零极点分布图 传递函数还可以表示成时间常数形式 τi(i=1,…,m)和Ti(i=1,…,n)为时间常数； Kk称为系统的开环放大系数。 6.传递函数分母多项式称为特征多项式，记为 而D(s)=0称为特征方程。传递函数分母多项式的阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m。这是由于实际系统的惯性所造成的。 2.3.3 典型环节的传递函数 　　可见，系统传递函数是由一些常见基本因子,如式上中的K、sv、(?is+1)、1/(Tjs+1)等组成。即系统传递函数表示为上式时，系统传递函数是这些常见基本因子的乘积。这些常见基本因子代表的环节称为典型环节。任何复杂的系统都可以用若干典型环节构成。具有相同基本因子传递函数的元件，可以是不同的物理元件，但都具有相同的运动规律。 　　为了分析的方便，一般将一个复杂的控制系统分解成若干个部分的组合，每一部分称为环节。从动态方程、传递函数和运动特性角度看，不可再分的最小环节称为基本环节。控制系统的组成虽然各异，但常见的典型基本环节并不多。主要的典型基本环节有比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等。 R(s) C(s) R(s) 比例环节 K 式中，K—放大系数或增益。 传递函数为 比例环节的动态方程为 例 如图所示为运算放大器。设输入为ui(t)，输出为uo(t)，求其传递函数。 解 根据电路定律，可知该电路的微分方程为 式中，K= -R2/ R1 传递函数为 运算放大器 输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节。 1. 比例环节 2. 积分环节 式中，Ti —积分时间常数