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第三章1自动控制原理
第三章 时域分析法 21 第三章线性系统的时域分析法 室温系统的温度、水位调节系统的高度; 火炮系统的位置和速度; 宇宙飞船的加速度 动态过程:系统在典型信号作用下,输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的动态响应,在达到稳态以前,表现为衰减(等幅振荡、发散属于不稳定)过程。 稳态过程:系统在典型信号作用下,时间t趋于无穷(较大)时,系统的输出状态。研究系统的稳态特性,以确定输出信号对输入信号跟踪(伺服、复现)能力。稳态过程又称稳态响应,提供稳态误差信息,用稳态性能(稳态误差)描述。 动态性能指标(振荡型) ?延迟时间 : 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 ?上升时间 响应曲线从稳态值 的 10%上升到 90%,所需的时间。 动态性能指标(振荡型) ?调节时间 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内,所需的最短 时间。用稳态值的 百分数(5% 或2%) ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量 c(tp)于终值之差的 百分比,即 动态性能指标(振荡型) 表3-2 一阶系统对典型输入信号的响应 第三节 二阶系统的时域分析 *自动控制原理 autocumt@126.com 1 绪论 控制系统发展史、控制方式、基本组成、术语、分类 控制系统基本要求:稳定性、动态性能、稳态误差 2 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立、传递函数 方框图等效变换、梅森公式 3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率分析法 6 控制系统的校正(设计、补偿与综合) 回顾与展望 第一节 典型输入信号和线性系统的时域性能指标 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第五节 线性系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差 第四节 高阶系统的时域分析 控制系统的动态特性可用系统数学模型描述,一旦得到系统的数学模型(微分方程),就可以对控制系统进行分析——求解,从而确定控制系统的性能指标:动态性能、稳态性能。 时域分析法是一种直接的方法,它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标,具有明确物理意义(时间、空间)。但是,人工求解困难,不利于分析系统结构和参数变化对系统响应的影响。 用计算机求解(matlab软件包)就很简单。 第三章线性系统的时域分析法 1.典型输入信号 系统的微分方程 输入信号r(t) 输出信号c(t) 控制系统的输入信号(如扰动)常常具有随机性而无法预先确定 为了分析和设计控制系统,必须对各种控制系统性能进行评判,需要选择若干典型输入信号。 通过对这些系统施加各种典型(试验、测试)信号,比较它们的响应,能否满足工程实际要求。 第一节 典型输入信号和线性系统的时域性能指标 典型信号选取条件 (1) 信号(实验室、现场)容易产生 (2) 尽可能接近实际工作时的外加信号 (3) 反映系统最不利的工作(环境)条件 一、 典型输入信号 工程上常用的典型测试信号(输入函数) 时域函数: r(t) 单位脉冲 ?(t) 复域:F(s) 图形 r(t) o o 单位阶跃 o 单位速度 o 单位加速度 o 单位正弦 一、 典型输入信号 二、时域性能指标 系统的微分方程 r(t)=u(t) c(t) 控制系统的时间响应,可以分为动态(瞬态)过程和稳态过程。和电路系统、电机系统概念一致。 假设特征根(pi)两两互异: 稳定是控制系统能够运行(工作)的首要条件,只有动态过程收敛(响应衰减),研究动态性能与稳态性能才有意义。 稳态性能:稳态误差是描述系统稳态性能的指标,是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。通常在典型输入信号作用下计算稳态误差。时间趋于无穷时,系统的输出量如果不等于输入量,则系统存在稳态误差。 动态性能 通常在阶跃函数作用下,研究系统的动态性能。一般认为阶跃函数输入能够反映系统最严峻的工作状态。 二、时域性能指标 为简单起见,对于震荡型的响应曲线上升时间可以定义为:响应从零开始第一次上升到终值到所需的时间。 ? 峰值时间 :响应曲线超过终值到达第一个峰值所需要的时间。 或 评价系统的响应速度; 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度或振荡最大峰值。 c(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标(衰减型) 3-2 一阶系统的时域分析1 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图(a)所示的RC
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