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第三章 时域分析法 21 第三章线性系统的时域分析法 室温系统的温度、水位调节系统的高度； 火炮系统的位置和速度； 宇宙飞船的加速度 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的动态响应，在达到稳态以前，表现为衰减(等幅振荡、发散属于不稳定)过程。 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（伺服、复现）能力。稳态过程又称稳态响应，提供稳态误差信息，用稳态性能（稳态误差）描述。 动态性能指标（振荡型） ?延迟时间 ： 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 ?上升时间 响应曲线从稳态值 的 10%上升到 90%，所需的时间。 动态性能指标（振荡型） ?调节时间 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。用稳态值的 百分数（5% 或2%） ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量 c(tp)于终值之差的 百分比，即 动态性能指标（振荡型） 表3-2 一阶系统对典型输入信号的响应 第三节 二阶系统的时域分析 *自动控制原理 autocumt@126.com 1 绪论 控制系统发展史、控制方式、基本组成、术语、分类 控制系统基本要求：稳定性、动态性能、稳态误差 2 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立、传递函数 方框图等效变换、梅森公式 3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率分析法 6 控制系统的校正（设计、补偿与综合） 回顾与展望 第一节 典型输入信号和线性系统的时域性能指标 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第五节 线性系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差 第四节 高阶系统的时域分析 控制系统的动态特性可用系统数学模型描述，一旦得到系统的数学模型（微分方程），就可以对控制系统进行分析——求解，从而确定控制系统的性能指标：动态性能、稳态性能。 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难，不利于分析系统结构和参数变化对系统响应的影响。 用计算机求解（matlab软件包）就很简单。 第三章线性系统的时域分析法 1.典型输入信号 系统的微分方程 输入信号r(t) 输出信号c(t) 控制系统的输入信号（如扰动）常常具有随机性而无法预先确定 为了分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，需要选择若干典型输入信号。 通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程实际要求。 第一节 典型输入信号和线性系统的时域性能指标 典型信号选取条件 (1) 信号（实验室、现场）容易产生 (2) 尽可能接近实际工作时的外加信号 (3) 反映系统最不利的工作(环境)条件 一、 典型输入信号 工程上常用的典型测试信号（输入函数） 时域函数： r(t) 单位脉冲 ?(t) 复域：F(s) 图形 r(t) o o 单位阶跃 o 单位速度 o 单位加速度 o 单位正弦 一、 典型输入信号 二、时域性能指标 系统的微分方程 r(t)＝u(t) c(t) 控制系统的时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。和电路系统、电机系统概念一致。 假设特征根（pi）两两互异： 稳定是控制系统能够运行（工作）的首要条件，只有动态过程收敛(响应衰减)，研究动态性能与稳态性能才有意义。 稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的指标，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。通常在典型输入信号作用下计算稳态误差。时间趋于无穷时，系统的输出量如果不等于输入量，则系统存在稳态误差。 动态性能 通常在阶跃函数作用下，研究系统的动态性能。一般认为阶跃函数输入能够反映系统最严峻的工作状态。 二、时域性能指标 为简单起见，对于震荡型的响应曲线上升时间可以定义为：响应从零开始第一次上升到终值到所需的时间。 ? 峰值时间 :响应曲线超过终值到达第一个峰值所需要的时间。 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度或振荡最大峰值。 c(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标（衰减型） 3-2 一阶系统的时域分析1 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图（a）所示的RC