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本 科 生 毕 业 设 计（论文）
（ 届）
工程学院
题 目： 搬运机械手设计
学生姓名：
学 号：
专业班级：
指导教师： 职称：
2011年 5 月 15 日 搬运机械手的设计
工程学院机械设计072 沈 成 指导教师:许小锋
摘要：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。本文简单介绍了本课题的意义和内容，回顾了国内外机械手的发展概况，并对工件搬运机械手的研究。作者根据本课题的研究依据，对机械手的机械系统方案进行了设计，确整体结构和机、气一体化的实现方法，画出了各主要部件的机械结构图。
关键字：机械手；气动；设计研究
Design of Manipulator for Transportation
Abstract：With the development of the science and technology and the application of the automobile product line in the production, the manipulator, who serves as the important part of the automobile product line, has also experienced dramatic progress and development, manipulator as to play an extremely important part in the development and income of the corporations. This paper introduces the content and practical application value of the thesis, and reviews the development of manipulators inside and abroad, and manipulator which used transport workpiece has been studied. The writer introduces the gist of research, designs the machine system project of the manipulator, confirms the gantry configuration and the realization way with the machinery, gas-motivated and draws the machine configuration picture of master parts.
Key words：manipulator, pneumatics, design and study
目 录
1 绪论 1
1.1 前言 1
1.2 机械手国内外研究现状 1
1.3 当今机械手具有的特点 2
2 机械手总体设计方案 3
2.1 机械手基本形式的选择 3
2.2 机械手的主要运动方式和部件 3
2.3 驱动方式的选择 4
2.4 机械手的主要设计参数 4
3 机械手手部设计 5
3.1 手部的种类及设计基本要求 5
3.1.1 手部的种类 5
3.1.2 手部设计基本要求 5
3.2 手部的结构设计及尺寸的计算 6
3.2.1 手部的设计 6
3.2.2 手指指端设计 7
3.2.3 手部各主要尺寸的确定 7
3.3 手部夹紧气缸的设计 8
3.3.1 手部加紧力FN的计算 8
3.3.2 手部夹紧气缸主要尺寸的确定 9
4 机械手手腕设计 11
4.1 手腕设计基本要求 11
4.2 手腕的结构设计 11
4.3 手腕回转气缸的设计 12
4.3.1 手腕转动时所需驱动力矩M驱的计算 12
4.3.2 手腕回转气缸主要尺寸的确定 14
5 机械手手臂设计 15
5.1 手臂设计的基本要求 15
5.2 手臂的结构设计 16
5.3 手臂伸缩气缸的设计 16
5.3.1 手臂伸缩运动驱动力F的计算 16
5.3.2 手臂伸缩气缸主要尺寸的确定 18
6 机械手机身设计 19
6.1 机身整体的结构设计 20
6.1.1
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