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运料机械手流程 根据实验需求将运料机械手的工作方式分为手动模式、半自动模式和全自动模式。 手动方式 手动方式是最原始的方式，这种方式根据物料的位置，通过手指触摸在触摸屏上的电机控制按钮，驱动电机转动。从而让机械手运动到工件的位置夹持工件。送到指定的位置。 具体的流程如下： 插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通； 按下“启动”按钮系统通电后开始自检； 电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号； 按下“手动模式”按钮，切换到手动模式； 按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置； 按下“手动”按钮开始手动操作； 按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁； 按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮； 设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件； 夹持好工件，后操作机械手把工件放置到指定位置； 放置到指定位置后，操作机械手返回原点，归零复位； 点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。 半自动方式 半自动方式是在手动的基础之上进行改进，他的运用条件是当需要不定时的连续抓取相同工件。就不用每次用手动操作。这样更节省时间。 具体的流程如下： 插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通； 按下“启动”按钮系统通电后开始自检； 电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号； 按下“手动模式”按钮，切换到手动模式； 按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置； 按下“手动”按钮进行手动操作； 按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁； 按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮； 设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件； 记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中； 夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中； 最后操作机械手返回到原点，归零复位； 再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面； 点击“半自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次，最后回到参考点。完成了一次半自动操作； 重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。 在半自动搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半自动结束回零”按钮，机械手回零，结束运动； 点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。 全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况，他可以在相同情况下节约大量的时间。 具体的流程如下： 插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通； 按下“启动”按钮系统通电后开始自检； 电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号； 按下“手动模式”按钮，切换到手动模式； 按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置； 按下“手动”按钮进行手动操作； 按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁； 按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮； 设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件； 记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器； 夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中； 最后操作机械手返回到原点，归零复位； 再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面； 点击“自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行； 当搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮结束运动； 当搬运次数达到要求后，按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零，结束运动； 点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。 纵向行程100，横向行程1600 起点：下降100，吸板再上升100，共7