应用PLC实现对慧鱼机器人的控制.pdfVIP

2008．02 总第146期 文章编号：1 673—887X(2008)02—0059—02 应用P L C实现对慧鱼机器人的控制 嘉兴学院机电工程实验中心 陈 晟 张海军 摘 要 以德国慧鱼公司生产的创意组合模型中的三自由度机械手为基础，通过运用可编程控制器 对三自由度机械手进行控制，从而脱离慧鱼公司所提供的编程软件LLWin直接控制慧鱼模型，来加 强学生对机械设计工程学的理解，并加深可编程控制器的编程与应用。 关键词 可编程控制器 慧鱼创意组合模型 控制 中图分类号 TP241．2 文献标志码 A 1 前言 “慧鱼创意组合模型”，又称为“工程积木”、“智慧魔方”，简 称“慧鱼”。它集教具和仿真模型于一身，是科技知识启蒙、创造 性思维训练及创造力开发的最佳教具。“慧鱼创意组合模型”是 由德国发明家ArturFischer博士于1964年发明的。目前，国际 最先进的工程技术，如太阳能技术、气动技术、传感技术、计算 机技术以及机器人技术等，在“慧鱼”中都实现了微型模型化替 代。“慧鱼”有各种型号和规格的零件近千种，一般工程机械制 造所需要的零部件如连杆、齿轮、马达、涡轮，以及汽缸、压缩 机、发动机、离合器，甚至热(光、触、磁)敏传感器、信号转换开 图 1 兰自由度机械手结构示意图 关、计算机接口等等，在“慧鱼”中都可以找到。“慧鱼创意组合 模型”零件的真实度，几乎能够实现任何复杂动作过程和大型 2．1．1 手臂旋转部分 手臂旋转部分又称为机械手的腰部是 设计的模型，使之真实地“再现”。学生可以以实际工程模型为 由转盘、齿轮、马达、减速箱、计数开关和极限开关所组合而成。 基础，通过各种组件的巧妙配合，亲自动手构成各种具有创意 用马达经过减速器连接齿轮来带动转盘运动使机械手臂可以 的模型，加深学生对机构的了解，因此，慧鱼创意组合模型以其 旋转运动。 浓厚的趣味性、易操作性和教学中的启发性日益成为各大高校 2．1．2 手臂(Y轴)垂直方向移动部分 由马达、升降臂、极限开 创新教育的首选教具。 关、计数开关、减速箱与齿轮组合而成，负责机械手臂垂直方向 但慧鱼创意组合模型仍有缺陷，原因如下：慧鱼公司所提 升降的功能。 供的编程软件为图形化编程语言，具有简单易学、编程方便等 2．1．3 手臂(x轴)水平方向移动部分 由马达、伸缩臂、极限开 优点，但对提高学生的编程能力帮助不大且不具有在工业控制 关、计数开关、减速箱与齿轮组合而成，负责机械手臂水平方向 上的通用性。为了使学生掌握多种对模型的控制达到完成同一 伸缩的功能。 个动作，本文以可编程控制器为控制部件，通过慧鱼的三自由 2．1．4 手爪部分 机械手臂的手爪是由马达、计数开关、极限 度机械手的应用举例来实现基于PLC对慧鱼模型的具体控 开关、手爪所组合而成，负责机械手臂的夹取动作。 制。为学生提供了良好的工程设计、构建和调试的实践平台。 2．2 三自由度机械手的工作原理 机械手臂的传动系统是由底座、旋转台、肩、手臂、夹钳等 2 三自由度机械手结构及工作原理 组成(如图1所示)，涉及马达M1、M2、M3、M4，位置极限开关 2．1 三自由度机械手的机械系统结构 E1、E3、E5、E7和计数开关E2、E4、