PLC和电机控制技术.docVIP

PLC与电机控制技术 第六组: 指导教师：高晓霞 组长：崔明阳 组员：马立业 穆建军 张天雷 张美山 小组分工： 程序设计：张美山 穆建军 接 线：崔明阳 调 试：张天雷 Word编写：马立业 2011年12月12日 项目八:行车机构控制系统 【项目功能】 本站的功能是完成向输送辊床站(2号站)输送汽车模型，系统分为机械抓手和直线位移位置精确控制两部分，系统上电后，先执行回原点操作，当到达原点位置后，若系统启动，上料站物料台（1号站）检测传感器检测到有汽车模型时，机械抓手抓取汽车模型按设定的距离送往输送滚床站，辊床输送站传感器检测到有物料信号时，机械抓手返回原点，等待执行下一周期动作；采用单片机控制的显示模块可精确显示伺服移动的距离、步进电机所走步数等。 行车机械手站的组成: 步进电机伺服电机 步进电机 伺服电机 涡轮蜗杆减速箱 齿轮齿条 平行气夹 限位开关 滚丝杠 直线导轨 工业铝型材 1、步进电机：用来驱动滚珠丝杠旋转带动气动手爪上下移动。根据PLC发出的脉冲数量实现升降精确定位。 2、伺服电机：用来驱动涡轮蜗杆减速机带动齿轮在齿条上旋转，达到行车左右移动的功能。根据PLC发出的脉冲数量实现行车精确定位。 3、限位开关：用于行车左右移动限位，提升上下运动限位。当碰到限位开关后，运动停止同时给PLC发出一个限位信号。 【知识点和技能点】 1、工业用步进机的基本结构和工作原理。 2、西门子PLC对步进电机的控制方法 3、掌握步进电机与步进、伺服电机驱动器的接线方法以及PLC与步进电机驱动器的接线方法。 4、掌握PLC高频脉冲的控制方法 5、伺服电机的基本结构和工作原理 6、西门子PLC对伺服电机的控制方法 7、具有利用PLC实现对步进机。伺服电机位置控制的能力 【项目知识准备】 一、步进机的分类、基本结构和工作原理 （一）定义：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。一般电动机是连续旋转的，而步进电机的转动是一步一步进行的。每输入一个脉冲电信号，步进电机就转动一个角度。通过改变脉冲频率和数量，即可实现调速和控制转动的角位移大小，具有较高的定位精度，其最小步距角可达0.75°，转动、停止、反转反应灵敏、可靠。在开环数控系统中得到了广泛的应用 （二）步进机的分类 永磁式步进电机 反应式步进电机 混合式步进电机 1、永磁式步进电机： 特点：（1）一般为二相， （2）转矩和体积较小， （3）步进角一般为7.5°或15°。 2、反应式步进电机： 特点：（1）一般为三相， （2）可实现大转矩输出， （3）步距角一般为1.5°， （4）噪声和振动很大。 3、混合式步进电机：混合了永磁式和反应式的优点 特点：（1）它又分为两相和五相。 （2）两相步距角一般为1.8°，而五相步距角一般为0.72°。 (三)步进机的基本结构和工作原理 1、三相反应式步进电机的结构和工作原理 定子：定子的每对极上都绕有一对绕组，构成一相绕组，共三相称为A、B、C三相。 在定子磁极和转子上都开有齿分度相同的小齿，采用适当的齿数配合，当A相磁极的小齿与转子小齿一一对应时，B相磁极的小齿与转子小齿相互错开1/3齿距，C相则错开2/3齿距。如图所示 结论： （1）电机的位置由绕组通电的次数（脉冲 数）有关； （2）步进机的速度与绕组的通电频率有关 ； （3）步进机的方向由绕组 通电的顺序决定 2、步进机的基本参数 （1）电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，这个步距角可以称之为“电机固有步距角”。 步进电机的相数是指电机内部的线圈组数。 常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。 PLC直接控制步进电机 使用PLC直接控制步进电机时，可使用PLC产生控制步进电机所需要的各种时序的脉冲。例如三相步进电机可采用三种工作方式： 三相单三拍 三相双三拍 三相单六拍 二、西门子PLC与步进电机驱动器控制步进电机 （一）步进机驱动器 特点： （1）步进电机驱动器采用超大规模的硬件集成电路，具有高度的抗干扰性以及快速的响应性，不易出现死机或丢步现象。 （2）使用步进电机驱动器控制步进电机，可以不考虑各相的时序问题（由驱动器处理），只要考虑输出脉冲的频率（控制驱动器PUL端），以及步进电机的方向（控制驱动器的DIR端）。 （3）使用步进电机驱动器时，往往需要较高频率的脉冲。 （二）PLC高频脉冲输出的控制过程（CPU313C－2DP） 1、PLC高频脉冲输出通道 （1）数量：3个 （2）位置：位于CPU 313C－2DP集成数