刚体平面运动20121122程序.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * §20-5 平面图形内各点的加速度 基点 A 由牵连运动为平动时的加速度合成定理 故加速度为 例 图示半径为r的轮子作纯滚动，已知 求 轮缘上A、B、C、D各点加速度。 解 速度分析 又因 由于纯滚动，速度瞬心为点A 故角速度为 所以 加速度分析 其中 取基点 O，则 i取A、B、C、D 所以 求 图示瞬时BC杆和CD杆的角加速度。 解 因为 BP=CP=BC=b 速度分析 瞬心 P 例 图示四连杆机构，AB=BC=CD=b，AD=2b，在图示 位置AB杆的瞬时角速度 ，瞬时角加速度 。 所以 因为 BP=CP=BC=b 加速度分析 因为 所以 取基点 B 分析点 C 又杆DC作定轴转动，故有 所以 因为 建立x、y 坐标 加速度在x 方向投影， 得 加速度在y 方向投影， 得 §20-6 刚体绕平行轴转动的合成 运动方程 角速度 合成转动时的转轴位置 由于 所以 例 图示行星轮，已知左右轮半径为R，中间轮半径 为r。 解 求 右轮的相对角速度与绝对角速度及图示位置A、B两点的速度。 设各轮相对角速度为 有轮系传动比，可得 即 由平行轴转动合成定理 得 所以 结论：右轮平动 故A、B两点速度为 例 图示轮纯滚动，半径为R，轮心速度、加速度分 别为v0、a0。 A O 解 速度分析 瞬心：P P 求 导杆速度、加速度与角 的关系。 B A O P 三种速度 动点 杆上点A 动系 轮上转动动系 由 在OAB方向投影 B A O P 由 在AP方向投影 所以 A O 由 加速度分析 因为 在OA方向投影 所以 A O 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * * * * * 工程力学 中国石油大学（华东） 李玉坤 §20-1 平面运动的基本概念 平面运动 结论： 　刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动来研究。 刚体运动时，其上各点到某固定面的距离保持不变。 特点： Ａ1,Ａ2直线作平动 Ａ点代表Ａ1 ,Ａ2直线任一点的运动 平面图形Ｓ代表整个刚体的运动 §20-2 平面运动分解为平动和转动 平面图形上任意一点,O 基点 平面运动可以分解为随着基点的平动和绕基点的转动，即可视为平动和转动的合成运动。 与点的合成 运动是否相同？ 牵连运动——随同以基点为原点的动坐标系的平动 相对运动——绕基点的转动 运动方程 运动方程 因为 所以 结论 在任意瞬时，平面图形绕任何基点的转动角速度（或角加速度）都相同。或者说，平面图形的角速度（或角加速度）与基点的选择无关。 §20-3 平面图形内各点的速度 结论 随基点平动 绕基点转动 其中 基点法 投影法 因为 所以 解 基点A 根据矢量关系 例 图示AB杆，已知 求 图示瞬时杆的角速度和B点速度。 由 由投影定理 所以 求解步骤： 根据题意，分析各刚体的运动，哪些刚体作平动、转动或平面运动； 分析作平面运动的刚体上哪一点的速度的大小和方向为已知、未知，是否可解； 应用基点法作速度图，并检查是否符合各速度矢量间的正确的合成关系； 利用矢量关系，求解未知量。 §20-4 平面图形的瞬时速度中心 速度瞬时中心 位置 平面图形上瞬时速度等于零的点。 因为 所以 且 结论：平面图形上任一点的速度等于该点随图形绕 瞬时速度中心转动速度。 注： 速度瞬心的位置时唯一的； 速度瞬心处在平面图形之内或其伸部分； 速度瞬心的位置一般是随时间而改变的。 确定速度瞬心的几种典型情况： 已知两点速度方向 纯滚动 两点速度方向平行且垂直两点连线 两点速度方向平行且不垂直两点连线 例 图示纯滚动火车轮，已知 求 1、2、3、4各点的速度。 解 瞬心 P 例 图示曲柄滑块机构，已知 求 图示位置连杆角速度和滑块速度。 解 由正弦定理 基点法 因此 瞬心法 因为 所以 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *