基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制 - 东南大学学报.pdfVIP

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2017-08-16 发布于天津
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基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制 - 东南大学学报.pdf

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第卷第期东南大学学报年月基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制杨唐文徐卫良王兴松东南大学机械工程系南京摘要将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形并用于机器人操作臂的补偿控制控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状态变量实时调整保证控制器的稳定性和精度仿真实验结果证明了控制器的良好性能关键词柔性机器人操作臂激光测量系统模糊逻辑计算力矩控制误差补偿分类号采用细长质轻的柔性杆件可使机器人的高速重载大范围

第卷第期２９６东南大学学报Ｖｏｌ２９Ｎｏ６年月１９９９１１ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＮｏｖ．１９９９  基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制 杨唐文徐卫良王兴松