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交流伺服基础知识培训 讲解：张家春 奥冠科技智高电子 一、伺服分类 一、直流伺服类似与直流电机，需要电刷换向，惯量小，停电时可做抱闸，低速转矩大，价格低。 二、交流异步伺服 转子速度和定子旋转磁场的速度不一样，并且转子速度落后于定子旋转磁场的速度，存在转差率 ,易生产，成本低，功率大，但大功率的特性不如直流电机。 三、交流伺服（同步） 主要优点有： ⑴不需要电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作态。⑸同功率下有较小的体积和重量。 二、控制原理结构图 电流环：电流反馈系统，霍尔元件检测反馈电流信号进行PID整定。最内环。 速度环：速度反馈系统，编码器检测控制器计算速度，进行速度PID整定。内环。 位置环：位置反馈系统，编码器检测反馈位置，进行位置PID调节。外环。 三、常见类型概念区别 速度响应频宽指标：可以理解为速度的跟踪响应特性，频宽越大，速度跟踪响应能力越强，他决定了伺服的动态响应能力。 编码器精度高低：位数高可以实现更高精度控制，马达噪音更低，速度控制更平稳、低速特性更好。标准基本为2500线，17位，20位，对应分辨率分别为10000脉冲/圈，16万脉冲/圈，128万脉冲/圈。 伺服脉冲输入形式：1.AB相脉冲；2.正转脉冲列和反转脉冲列；3.脉冲列+方向?高速脉冲口必须为差动信号（5V）输入； 伺服脉冲输出形式：AB相差动输出，如PLC需要采集，需考虑PLC高速计算口的对应。 零漂：在速度模式或扭力模式下采用模拟量给定，在命令为0速时马达会微微正转或反转，称之为零漂，所有模拟量控制都会产生零漂，零漂是非常难校准的，可以通过调整，可以通过参数调整偏移量消除一部分。 常见类型概念区别 增益：增益是在电流环、速度环、位置换控制中PID调节时会影响马达响应性能的指标，增益越大，刚性越大，即跟随性能会更好，但是增益过大容易产生机台共振。 共振抑制低通滤波由于机台设计结构问题导致马达在某一速度段（频段）与设备产生共振，这时可以通过低通滤波处理，他的作用是将命令进行平滑处理。 刹车与抱闸：伺服马达带刹车通常是指马达本身带有刹车片，在瞬间断电情况下通过电子控制实现机械抱闸，防止马达轴自由转动。主要用在直立轴上，防止掉电自由下落、打刀或者撞车。一些客户会误以为这个刹车可以用用来类似变频器这样减速制动，这是错误的。减速制动与变频器一样需要采用电阻制动。 电子齿轮比：电子齿轮比是用来匹配电机脉冲数与机械最小移动量，上位机发送过来的脉冲命令需要转化为机械上运动的实际需求位移或角度，上位机的脉冲能力不一定完全匹配，因此需要用电子齿轮比来放大或者缩小数值来匹配。可以简单理解为电子减速箱。可在线修改。 常见类型概念区别 速度限制：在扭力模式下工作时，当电机启动一直追踪扭力目标值，速度也会不停上升，在某些特定场合要求限制住速度不得高于某一个值，防止飞车或其他损伤，这叫速度限制；这种模式下不管是扭力还是速度，任意一个到达后就不会再增加速度。 扭力限制：在速度模式下工作时，当电机启动一直追踪速度目标值，扭力也会不停上升，在某些特定场合要求限制住扭力不得高于某一个值，防止拉断物体或其他损伤，这叫扭力限制；这种模式下不管是速度还是扭力，任意一个到达后就不会再增加速度。 负载惯量比负载惯量比：是指的实际负载/马达转子惯量的比值。惯量比的大小决定伺服的响应性能，原则上不超过3为最佳状态。 Servo On：伺服on信号是作为伺服启动允许命令的，伺服在正常状态下，必须接收到该信号，才允许启动，也可以通过端子内部短接，上电后改点自动闭合该信号。 四、常见控制模式运用 一、控制模式： 1.位置控制模式。位置模式是指，伺服按照命令进行定位，伺服根据脉冲的数量进行定位，根据脉冲的频率对应的速度进行定位。位置模式还有内部位置模式，是根据设置在伺服内部寄存器的数值来定位，这些数值相当于外部给的脉冲命令，只需要用I/O来触发就可以实现定位。可以通过通讯修改。 2.速度控制模式。速度模式是指，伺服按照外部脉冲频率或者模拟量命令对应的速度转动，0-10V或者4-20mA来对应0-3000（2000，1500；中、低惯量）之间相应的速度，伺服更具对应速度转动。速度模式还有内部速度模式，是根据设置在伺服内部寄存器的数值来按对应转速运转，这些数值相当于外部给的脉冲频率或者模拟量命令，只需要用I/O来触发就可以实现按速度运转。这些内部数值可以通过通讯来修改。 3.扭矩控制模式 转矩模式是指，伺服按照模拟量命令对应的额定扭力百分比，0-10V或者4-20mA来对应0-额定扭力xxNM，伺服更具对应转矩输出。 五、伺服与普通电