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2 机械传动部件 机电一体化系统的构成基础 ——机械构件及其传动部件 控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承件以及传感元件等 部分均与机械部分相关，而最主要的是机械传动部件，导向支承件部件。 机电一体化机械系统的特殊要求 在机电一体化机械系统设计中的主要措施和手段 要达到上述要求，在机电一体化系统机械系统设计中，可采取的主要措施： （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑件。如：滚珠丝杠副、滚动导向和支承、动静压导向和支承。 （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度。如：大扭矩、宽调速的伺服电动机；轴端预紧或预拉伸、滚珠丝杠副或滚动导轨副预紧消除间歇提高刚度。 （3）选择合理（最佳）传动比，提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能的提高系统的加速能力。 （4）尽可能地减小或消除传动误差和反转误差、减少支承变形，最终缩小反向四区误差。 （5）改进和合理设计支承件和机架结构，提高刚度、减少振动和噪音。 机械传动部件及其主要功能 常用传动部件：螺旋传动、齿轮传动、同步齿形传动、高速带传动，其它非线性传动元件。 主要功能：传递力/转矩和速度/转速——力/转矩、速度/转速变换器。 机械传动部件的作用和要求 主要作用或目的——使执行元件与负载之间在转矩和转速方面达到合理（最佳）的匹配。 基本要求——传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传动转矩大。 可按传动部件的用途——工作机或信息机的主要功用而确定目标指标和参量。 机电一体化机械传动部件的发展方向 ——精密化，高速化，小型化，轻量化。 2.2 同步带传动 一、同步带传动的特点与分类 （二) 分类 2．按齿形分 本节主要介绍梯形齿节距制同步带传动的我国国家标准 三、同步带轮尺寸规格 带轮齿形：直线齿形、渐开线齿形 带轮齿数：不宜过少。许用最小齿数见规定 带轮宽度： 带轮直径: 带轮的结构 带轮的标号 同步带轮的标号由带轮齿数、带的型号和轮宽代号表示。 四、同步带传动的设计计算 1．确定带的设计功率Pd 同步带实际传递的设计功率随载荷性质、运转时间、速度增减速和张紧轮的配置而变化。令K1为考虑载荷性质和运转时间的工况修正系数；K2为考虑增速的修正系数；K2为考虑增速的修正系数；K3为考虑张紧轮配置的修正系数；则设计功率Pd为： 2．选择带型和节距Pb 3．带轮齿数z和节圆直径d 取规定的小带轮最少齿数z1 大带轮齿数 小带轮节圆直径 大带轮节圆直径d2=d1i（mm） 验算带速，不合适则重取。同步带传动速度υ为： 4．同步带的节线长度、齿数及传动中心距C 节线长度按下图的几何关系可计算如下： （2）计算啮合系数KZ 当Zm≥6，KZ=1；当Zm6，KZ=1-0.2(6-Zm) （3）计算啮合系数Kω Kω是考虑到实际带宽小于基准带宽时，使同步带传递的功率下降而加的修正系数。可按下式计算： 7．带的工作能力验算 将以上各值代入同步带额定功率Ｐ的精确计算公式。若计算得P≥Pd，即为合格。 作业 一台额定功率为2.5KW、转速为1430r/min的异步电动机，驱动转速为340r/min的液压搅拌机。该搅拌机三班制工作， 2.5KW满载运转，中心距要求为500mm,带轮直径不受限制，试设计此液压搅拌机的同步带传动。 2.3 齿轮传动 计算模型 １．负载加速度最大的总传动比 对于系统的稳定性而言，i值偏大使系统的相对阻尼系数ξ增大，振荡得到抑制，稳定性提高，但ξ≥1时影响系统的快速响应。对系统的响应特性而言，i小于最佳值，使加速度下降；i大于最佳值，则使加速度收敛为一定值。因此，i偏大使响应特性提高，但影响负载的快速性。 对于系统的低速稳定性而言，由于电枢反应、电刷摩擦和低速不稳定性，可能产生爬行。i值偏大可避免爬行，但传动级数增多，传动精度、效率、刚度与系统固有频率降低。由上可见，总传动比的选择要综合考虑。 （二）总传动比分配 对于n级齿轮系作同类分析可得： 2．重量最轻原则 （2）大功率传动 由此可见，为提高齿轮系的传动精度，由输入端到输出端的各级传动比应按＂前小后大＂次序分配，而且要使最末一级传动比尽可能大，同时提高末一级齿轮副的精度．这样可以减小各齿轮副的加工误差，安装误差、回转误差，