控制系统校正第14讲.pptVIP

第14讲;一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成。当被控对象确定后，对控制系统的设计，实际上就归结为对控制器的设计，这项工作称为：对控制系统的校正。;在设计过程中，既要有理论知识，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。 所谓校正：就是在系统中加入一些其参数可根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。;校 正 方 式;前馈校正;目前，工业技术界多习惯采用频率法，对系统进行分析和设计。对于时域指标可通过换算得知。;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值;既能以所需要的精度跟踪输入信号，又具有比较好的抑制噪声能力。在控制系统的实际运行中，输入信号一般是低频信号，噪声信号一般是高频信号。;图6-1 系统带宽的选择;6.1.4 基本控制规律;具有积分（I）控制规律???控制器，称为I控制器。;具有比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。;（5）比例（PID）控制规律;I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善); 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。; ;时间常数;?超前网络的零极点分布;? 对应式(6-19)得：;20dB/dec;由(6-11);图6-5 频率特性; ;图6-6 最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线;2.无源滞后网络;图6-12无源滞后网络特性;?同超前网络相比，滞后网络在;?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 滞后网络如何提高系统的相角裕度呢？;在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率;图6-13 b与;3.无源滞后-超前网络;图6-15 无源滞后-超前网络频率特性;求相角为零时的角频率