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5 章 刚体的定轴转动 转轴 复 习 一、力矩 v v v Z F// F M = r ·F O r F⊥ 1. 大小：M = rFsin p 2.方向：由右手螺旋定则确定。 注意：上式中F指的是与转轴垂直平面( 动平面)上的 力，若F不再该平面上，可将F分解为垂直于转轴和平行 于 轴的两个分力，力矩是指的是在 动平面内力F⊥ （平行于平面的力的投影）。 3. 作用于质点上所有力矩的矢量和，等于合力的力矩。 v v v v v v v M i = r · F 1 + r · F 2 + L + r · F n = i v v v v v v v r · ( F 1 + F 2 + L + F n ) = r · F = M 力矩满足叠加原理 z 二、质点的角动量 v L v v v v v L = r · P = r · mv O y 1.大小：L = rP sin q = mrv sin q v r v v v q P r · m v x 2.方向： 用右手螺旋定则确定。 m 三、质点的角动量定理 v v dL M = 质点的角动量原理 dt 即：质点所受的合外力矩等于它的角动量的变化率。 t 2 v L 2 r v 积分关系 t 1 M dt = L 1 dL = D L 角动量定理：质点角动量的增量等于质点受到的冲量矩 第5章 刚 的定轴转动 本章将介绍一种特殊的质点系 刚 所遵循的 力学规律。着重讨论刚 的定轴 动。