第五章_自动控制系统频域分析_new.pptVIP

第5章 自动控制系统的频域分析;频率特性法的基本概念 频率特性的图形表示方法 典型环节的对数频率特性 系统开环对数频率特性;则： 为系统的幅频特性，它是指输出正弦响应信号的最大值与输入正弦激励信号最大值之间的比值；称 为系统的相频特性，它是指输出正弦信号的初相位与输入正弦信号初相位之差（相位差）。;在自动控制原理与系统中，我们所研究的是当输入正弦激励信号的角频率从0→∞变化过程中，其输出的正弦稳态响应信号的幅值与初相位随输入正弦周期信号频率的改变而随之变化的函数关系。;当我们选择足够多的频率点后，通过幅值与频率，相位与频率之间一一对应的关系，我们最后可以绘制出如图所示的幅频率特性曲线与相频率特性曲线。并由此曲线来分析该电路的性质。;频率特性的计算公式：;由此可见，在自动控制系统中，我们同样只要知道系统传递函数G（s），就可以求出它的频率特性： 幅值频率特性： 相位频率特性： ;通过以上分析，我们不难发现：所谓系统的频域特性就是指系统对不同频率的正弦输入信号的响应特性集合。 对线性系统而言，若其输入信号为正弦量，则其稳态输出（即频域响应）也将是与输入同频率的正弦量，只不过其输出的幅值和相位一般不同于输入量，而这种输出幅度与相位变化往往与系统本身的的参数、特性以及输入信号的频率有关。 因此，频率特性从本质上讲就是分析在各种不同频率的正弦信号作用下，系统稳态输出所反映出来的正弦波信号的幅值、相位所产生的变化趋势。;*系统的闭环频域性能指标;5.2 频率特性的图形表示法;奈奎斯特（Nyquist)曲线;因此奈氏曲线所绘制的就是：当ω从0→∞变化时，根据频率特性的极坐标表达式： ，去算出每取一个特定的ω值时，所得到的频率特性的模（幅值） 和幅角（相位差） ，然后将它们的值标记在复平面（直角坐标系）上，再将这些标记点用光滑的曲线连接起来，最终所得到的曲线就是奈氏曲线。;*一阶RC电路奈氏曲线的绘制过程;第一步：求出系统的幅频及相频特性表达式：;第二步：选取几个特殊的点：;取ω→∞，则可计算出：;ω→0;对数频率特性（Bode图）;在实际应用中，对数频率特性中的幅频特性一般采用以10为底的常用对数表示。因此对数频率特性就可以被定义为：;伯德（Bode)图的坐标分度;三级半对数坐标;在使用对数坐标时要特别注意以下两点： 它的横轴是不均匀坐标，是由疏到密周期性变化排列的。但若以10倍频程来分，则它又是（对数）线性等分的。 半对数坐标纸上的每一级所代表的含义就是所谓的10倍频程，即横轴每一个等分的频率变化相差10倍，如在上面所给的三级对数坐标纸上，第一个“1”处的起始频率若为0.1， 则第二个“1”的起始频率则为1，第三个“1” 处的起始频率则为10等等。;5.3典型环节的伯德（Bode）图;比例环节;对数幅频特性 ????为水平直线，其高度为20lgK。　　　　　　 若K1，则 ???为正值，其幅频特性线在横轴上方。　　　　　　 若K=1，则 ??? =0dB，其幅频特性线与横坐标轴重合，所以幅频特性曲线的横坐标轴又称零分贝线。 若K1，则 ????为负值，幅频特性线在横轴下方。 对数相频特性 　 为与横坐标轴重合的水平直线。 ;积分环节;对数幅频特性;积分环节的对数频率特性是一条斜率为-20dB/dec斜线。 积分环节的对数频率特性可视为由两个典型环节叠加而成：一个是比例环节，另一个是理想积分环节。所以，在ω=1处，积分环节与20lgK直线相交。 积分环节的相频率特性是一条满足 的水平直线。　　　　　　　　　　　　　　　　　 ;微分环节;对数幅频特性;微分环节的对数频率特性是一条斜率为+20dB/dec斜线。 微分环节的对数频率特性可视为由两个典型环节叠加而成：一个是比例环节，另一个是理想微分环节。所以，在ω=1处，积分环节与 直线相交。 积分环节的相频率特性是一条满足 的水平直线。　　　　　　　　　　　　　　　　　 ;惯性环节;惯性环节的对数幅频特性曲线是一条曲线，若采用逐点描绘法将很繁琐。一般在工程上，我们常常采用分段直线逼近的近似绘制方法来绘制它的Bode图。即先作出惯性环节幅频特性L(ω)的渐近线，然后再根据特殊点（如ω=1/T）的数值，在最大误差处进行修正，这样便可得到该环节较为精确的对数频率特性曲线。 通常采用三个频率段的办法，方法如下：;第一步，我们先在Bode上找到特殊频率点：;第二步：低频段近似Tω1;第三步：高频段近似Tω1;第四步：交接频率Tω=1处的计算;低频渐近线;比例微分环节 ;对照惯性环节和比例微分的频率特性，我们不难发现：两者仅相差一个负号。这意味着比例微分环节与惯性环节的