线性控制系统的状态空间描述..pdfVIP

第一章 线性控制系统的状态空间描述 本章思路及重点：与控制理论中的数学模型 （传递函数）不同，现代控制理论研究的对象是 多输入/ 多输出系统，它能对系统内部量变进行完全描述。本章主要解决如何建立系统的状 态空间数学模型(建模) 。 1．1 概述 如前所述，现代控制理论研究的对象主要是多输入－多输出自动控制系统。在研究分析 这类系统时，首先应将系统的运动状态用一个一阶微分方程组或一阶矩阵微分方程来描述， 这个微分方程组通常即被称为系统的状态方程，也就是系统的数学模型。 我们知道，经典线性系统理论的数学基础是拉普拉斯变换，系统的数学模型为传递函数， 主要的分析和综合方法是频率响应法。而状态空间法是反映输入变量、状态变量和输出变量 间关系的一种时域方法。它既适用于单输入－单输出系统又适用于多输入—多输出系统，既 可处理定常系统又可处理时变系统。状态空间法主要的数学基础是线性代数，在系统分析和 综合中所涉及的计算主要是矩阵运算和矩阵变换，并且这些计算适合在计算机上来运行。不 管是系统分析还是系统综合，状态空间法都已建立了一整套完整、成熟的理论和方法。本章 中，我们首先讨论建立系统的状态空间描述问题，包括状态和状态空间的概念，状态空间描 述的组成和形式，以及状态空间描述的线性变换特性等。在以后各章中、我们将在状态空间 描述基础上逐步讨论系统的结构特性和采用状态空间法分析和综合线性系统时要解决的各 种问题。 1．2 系统的状态空间描述 1．2．1 状态及状态空间 系统的数学描述通常可分为两种类型。一种是系统的外部描述，对此称为输出—输 u1 y 1 u2 y 2 u3 系统 y 3 ur y m 图 1-1 系统输出—输入描述框图 入描述，如图 1－1 所示。这种描述是把系统视为一个 “黑箱”，不去表征系统的内部结构和 内部变量，只是反映外部变量组间的因果关系即指出和输入间的因果关系。在经典控制理论 中所学的传递函数就是一种外部描述。系统数学描述的另一种类型是内部描述，即状态空间 描述。内部描述是基于系统的内部结构分析的一类数学模型。它由两部分组成：一部分是反 映系统内部变量组和输入变量组的因果关系；另一部分是反映内部变量组和输入变量组与输 出变量组间的转换关系。如图 1－2 所示。下面我们就讨论有关状态空间描述的内容。 1 x u 1 1 y 1 x u 2 2 y 2 u 3 系 统 动 力 x 3 系 统 输 出 y 3 学 部 件 部 件 x u n y m r 图 1-2 系统状态空间描述框图 (1) 状态 动力学系统的状态，是能够完全描述动力学系统时域行为的一个最小变量组。这里完全 描述是指，如果给定了t