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5-3 频域稳定判据 引言 稳定性是系统最重要的性能指标之一。 线性系统的稳定判据 知识点：1、复变函数F(s)的选择2、s平面闭合曲线（D围线）Г的选择3、F(s)闭合曲线ГF的绘制 4、闭合曲线ГF包围原点圈数R的计算 5、乃氏判据6、应用乃氏判据判断系统的稳定性难点：应用乃氏判据判断系统的稳定性 网上资源/wiki/Stability_criterion /mastascu/econtrolhtml/Freq/Nyquist2.html 幅角原理 设s平面闭合曲线Г包围F(s)的Z 个零点和P个极点，且不通过F(s)的零点或极点，则s沿Γ顺时针运动一周时，在F(s)平面上，闭合曲线ГF包围原点的圈数为： R = P - Z F(s)=1+G(s)H(s)具有以下特点： 1） F(s)的零点为闭环传递函数的极点，极点为开 环传递函数的极点； 2）因为开环传递函数分母多项式的阶次一般大于或 等于分子多项式的阶次，故F(s)的零点和极点数 相同； 3）s沿闭合曲线Г运动一周所映射的两条闭合曲线 ГF和ГGH只相差常数1，即闭合曲线ГF可由ГGH 沿实轴正方向平移一个单位长度获得。 换言之，ГF包围原点的圈数=ГGH包围(-1,j0)的圈数 稳定的充要条件：s右半平面闭环极点数=0 奈奎斯特稳定判据 反馈控制系统稳定的充分必要条件是：闭合曲线ГGH不穿过(-1,j0)点且逆时针包围(-1,j0)点的圈数R等于开环传递函数的正实部极点数P。 s平面闭合曲线Γ的选择 ГGH（ГF）的绘制 ГGH即为闭合曲线Γ经过G(s)H(s)的映射得到的闭合曲线，由于Γ关于实轴对称，鉴于G(s)H(s)为实系数有理分式函数，故ГGH也关于实轴对称，即只需绘制半闭合曲线 。 ГGH的绘制—无虚轴极点的情形 例： ГGH的绘制—有虚轴极点的情形 例 例 闭合曲线ГF包围原点圈数R的计算——ГGH包围(-1,j0)的圈数R 基本方法： 数ГGH全闭合曲线包围（-1,j0）圈数 方法二： 对ГGH半闭合曲线，设N为穿越（-1,j0）点左侧负实轴的次数，N+表示正穿越的次数和（从上向下穿越）,N-表示负穿越的次数和（从下向上穿越），则R=2N=2(N+-N-) 注：当ГGH半闭合曲线起始于或终止于（-1，j0）点左侧实轴上，则计算1/2个穿越次数。 包围圈数举例 R=2N=2(N+-N-) 例 某反馈控制系统的开环传递函数为 其中K 0,T 0。试判别该闭 环系统的稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 试分析 时系统的稳定性，并画出它们所对应 的乃氏图。 解：系统开环频率特性为 作出在 二种情况下的曲线，如下图所示。 由于P＝0，当 时， 曲线不包围点（-1，j0），因而闭环系统是稳定的； 当 时， 曲线以顺时针方向包围点（-1，j0）旋转二周，这意味着有两个闭环极点位于s 的右半平面上，该闭环系统不稳定。 例 已知单位反馈系统开环幅相曲线 如图所示，试确定系统闭环稳定时K值的范围。 解: 如图所示，开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点 处穿越频率分别为 ， 系统开环传函 由题设条件 知，和 当取 时 若令 ，可得对应的K值 例 已知系统的开环传递函数为 试用乃氏稳定判据判别该闭环系统的稳定性。 解： 由于开环传递函数在坐标原点处有重极点，由上述的 讨论可知，逆时针围绕原点的半径为 的半圆在GH平面上 的映射曲线为一半径无穷大的圆，它与乃氏曲线 相连接后的闭合曲线如下张图所示。 由图可见，不论K值的大小如何，乃氏曲线总是以顺时针方 向围绕点（-1，j0）旋转两周， 即R＝-2。由于开环系统P＝0， 所以Z＝2，表示该闭环系统总 是不稳定的,且其在s的右半平 面上有2个极点。 乃氏